[发明专利]用于自动化车辆的GPS数据校正

说明书

技术领域

本公开大体涉及用于操作自动化车辆的系统，并且更具体地涉及一种系统，该系统将GPS数据和可用地图数据与主车辆的行驶路径对准或变换，因此如果没有检测到用于使车辆转向的适当物体(例如车道标记)，地图数据可以被用于使主车辆转向。

背景技术

已知根据物体(例如，车道标记、路沿、道路边缘)的检测使主车辆转向的用于主车辆的自动化操作的系统。然而，如果主车辆正在导航通过所有物体已经被移除的建设区域，或存在的雪已经覆盖或模糊物体，物体的检测可能不是使主车辆转向的可行的方式。已提出可以依靠具有厘米位置分辨率的高清的地图数据和高精度的全球定位系统(GPS)接收器来使主车辆转向。然而，这种接收器的花费和用于这种方案需要的数据量使这个选项是不期望的。需要的是当由物体检测进行转向不可行时，一种利用较低精度GPS接收器和已有的低分辨率地图数据来使主车辆转向的方式。

发明内容

根据一个实施例，提供一种用于主车辆的自动化操作的系统。系统包括物体传感器、全球定位系统接收器(GPS接收器)、和控制器。物体传感器被用于基于主车辆附近检测到的物体确定指示优选转向路径的第一多项式。GPS接收器被用于基于GPS映射确定指示替代转向路径的第二多项式。控制器被配置成当物体被检测到时根据第一多项式使主车辆转向，并且当物体没有被检测到时根据第二多项式使主车辆转向。

阅读优选实施例的下列详细描述并参考各个附图，进一步的特征和优点将更加显而易见，优选实施例只是作为非限制性示例给出的。

附图说明

现在将参考各个附图通过示例的方式来描述本发明，其中：

图1是根据一个实施例的用于主车辆的自动化操作的系统的图；

图2是根据一个实施例的由配备了图1的系统的主车辆行驶的道路的俯视图；以及

图3是根据一个实施例的图2的道路的放大视图。

具体实施方式

图1和图2分别示出用于主车辆12的自动化操作的系统10的非限制性示例和由主车辆12行驶的道路14的非限制性示例。系统10包括用于确定指示用于使主车辆12转向的优选转向路径20的第一多项式18的物体传感器，通常，第一多项式18基于主车辆12附近检测到的物体22的一个或多个实例的相对位置被确定。物体传感器16可以包括对有助于检测物体(诸如道路标志22A、道路边缘22B、路沿22C、其他车辆22D和/或道路14上或附近的其他物体)的相机16A以用于确定在哪里使主车辆12转向。如本领域技术人员意识到的，物体传感器16也可以包括雷达设备16B，该雷达设备16B对于确定其他车辆22D或由于例如物体与背景具有相似的颜色而还没有被相机16A检测到的其他物体的相对速度和相对方向是有利的。如果检测到其他车辆22D，也可以基于其他车辆有关于或相对于主车辆12的道路位置24确定第一多项式18。替代地，或除了相机16A和/或雷达设备16B之外，物体传感器16可以包括激光雷达单元16C以检测对于有助于为主车辆12指示道路14上的行驶车道的物体的一个或多个实例。物体传感器可包括但不限于建议的有助于确定第一多项式18的设备的任何一个或组合。

虽然上文给出的示例建议可以基于其他车辆22D(被示出为行驶在道路14上与主车辆12相同的车道上)的道路位置24确定第一多项式18，，但构想到可以基于道路14上的其他车辆(诸如示出为在毗邻车道与主车辆以相同方向行驶的其他车辆，或以主车辆的相反车道行驶的正接近的车辆)的相对位置确定第一多项式18。当固定物体(诸如道路标志22A)临时不可见(例如，被雪遮蔽)或由于道路14在建造中而不存在时，只基于其他车辆22D的道路位置24和/或道路14上任何其他车辆的相对位置从第一多项式18确定优选转向路径20可以是有利的。

可预期，当物体传感器16不能检测到物体22的合适的和/或足够的实例以确定具有足够置信度的第一多项式18以用于确定优选转向路径20时会出现情况。当物体22没有被检测到时为了继续或维持主车辆12的自动化控制，系统10可以包括被用于基于从GPS映射32检索到的信息或数据确定指示替代转向路径28的第二多项式30的全球定位系统接收器(下文中称为GPS接收器26)。认识到，由于由GPS接收器26引入的GPS坐标误差，替代转向路径28可以与优选转向路径20不完全匹配。甚至GPS接收器26的高精度版本将通常具有几厘米的误差。