[发明专利]电动机的速度控制装置

说明书

提供能够抑制对于电动机的补偿转矩的变动的电动机的速度控制装置。电动机的速度控制装置具备：速度控制器，基于电动机的旋转速度的指令值和所述电动机的旋转速度的响应值，输出电动机的转矩基准值；以及干扰观测器，基于作用于所述电动机的负载转矩的推定值，以与所述速度控制器输出电动机的转矩基准值的周期相比更长的周期，对所述速度控制器的电动机的转矩基准值进行前馈补偿。

技术领域

本发明涉及电动机的速度控制装置。

背景技术

专利文献1公开电动机的速度控制装置。该速度控制装置使用干扰观测器计算作用于电动机的扭矩的推定值。该速度控制装置使用基于扭矩的推定值的补偿转矩，对电动机的转矩基准进行前馈补偿。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开昭60-177906号公报

发明内容

发明要解决的课题

但是，在专利文献1所记载的速度控制装置中，干扰观测器进行不完全微分。因此，由于电动机的旋转速度的响应值中包含的噪声的影响，对于电动机的补偿转矩的变动剧烈。

本发明是为了解决上述的课题而完成的。本发明的目的在于，提供能够抑制对于电动机的补偿转矩的变动的电动机的速度控制装置。

用于解决课题的手段

本发明所涉及的电动机的速度控制装置具备：速度控制器，基于电动机的旋转速度的指令值和所述电动机的旋转速度的响应值，输出电动机的转矩基准值；以及干扰观测器，基于作用于所述电动机的负载转矩的推定值，以与所述速度控制器输出电动机的转矩基准值的周期相比更长的周期，对所述速度控制器的电动机的转矩基准值进行前馈补偿。

本发明所涉及的电动机的速度控制装置具备：速度控制器，基于电动机的旋转速度的指令值和所述电动机的旋转速度的响应值，输出电动机的转矩基准值；以及干扰观测器，基于针对所述电动机的转矩基准值和所述电动机的旋转速度的响应值的多个采样值的平均值，以与所述速度控制器输出电动机的转矩基准值的周期相同的周期，对所述速度控制器的电动机的转矩基准值进行前馈补偿。

本发明所涉及的电动机的速度控制装置具备：速度控制器，基于电动机的旋转速度的指令值和所述电动机的旋转速度的响应值，输出电动机的转矩基准值；以及干扰观测器，基于从通过最小二乘法近似了针对所述电动机的转矩基准值和所述电动机的旋转速度的响应值的多个采样值而成的曲线或直线得到的值，以与所述速度控制器输出电动机的转矩基准值的周期相同的周期，对所述速度控制器的电动机的转矩基准值进行前馈补偿。

发明效果

根据这些发明，电动机的旋转速度的响应值中包含的噪声的影响被抑制。因此，能够抑制对于电动机的补偿转矩的变动。

附图说明

图1是应用了本发明的实施方式一中的电动机的速度控制装置的轧制机的结构图。

图2是用于说明应用了本发明的实施方式一中的电动机的速度控制装置的电动机的轴旋转振动的立体图。

图3是以拉普拉斯算子来表现应用了本发明的实施方式一中的电动机的速度控制装置的电动机的轴旋转振动的图。

图4是用于说明本发明的实施方式一中的电动机的速度控制装置所进行的速度控制的框图。

图5是用于说明本发明的实施方式一中的电动机的速度控制装置所进行的速度控制的模拟结果的图。

图6是用于说明本发明的实施方式一中的电动机的速度控制装置所进行的速度控制的模拟结果的图。

图7是本发明的实施方式一中的电动机的速度控制装置的硬件结构图。