[发明专利]用于自动化车辆的行人意图检测

权利要求书

1.一种用于主车辆(12)的自动化操作的行人(24)意图检测系统(10)，所述系统(10)包括：

物体检测设备(20)，可操作为检测主车辆(12)附近的物体(22)；以及

控制器(26)，与所述物体检测设备(20)通信，所述控制器(26)被配置成

基于由所述物体检测设备(20)指示的所述行人(24)的检测特征(28)确定由所述物体检测设备(20)检测的所述物体(22)何时是行人(24)，

基于由所述物体检测设备(20)指示的所述行人(24)的行为特征限定位于所述行人(24)附近的注意区域(30)的大小，并且

操作所述主车辆(12)以避开所述注意区域(30)，

其中，所述行为特征(32)包括所述行人(24)的注视方向(32A)，并且所述控制器(26)被配置成当所述注视方向(32A)不朝向所述主车辆(12)时增加所述注意区域(30)的大小。

2.根据权利要求1所述的系统(10)，其中，所述物体检测设备(20)包括相机(20A)，所述检测特征(28)包括图像形状(28A)，并且所述控制器(26)被配置成当所述图像形状(28A)对应于人类或动物时确定所述物体(22)是行人(24)。

3.根据权利要求1所述的系统(10)，其中，所述行为特征(32)包括所述行人(24)的姿势向量(32B)，并且所述控制器(26)被配置成当所述姿势向量(32B)不朝向所述主车辆(12)时增加所述注意区域(30)的大小。

4.根据权利要求2所述的系统(10)，其中，所述行为特征(32)包括由所述行人(24)进行的电话操作(32C)，并且所述控制器(26)被配置成当由所述行人(24)进行的电话操作(32C)被检测时增加所述注意区域(30)的大小。

5.根据权利要求1所述的系统(10)，其中，所述控制器(26)被配置成确定所述行人(24)何时是儿童，并且当所述儿童被确定时增加所述注意区域(30)的大小。

6.根据权利要求1所述的系统(10)，其中，所述控制器(26)被配置成确定所述行人(24)何时跟随第二物体(22)，并且增加所述注意区域(30)的大小以包括所述第二物体(22)。

7.根据权利要求1所述的系统(10)，其中，所述物体检测设备(20)包括雷达传感器(20B)，所述检测特征(28)包括微多普勒特征(28B)，并且所述控制器(26)被配置成当所述微多普勒特征(28B)对应于人类或动物行走或跑步时确定所述物体(22)是行人(24)。

8.根据权利要求7所述的系统(10)，其中，所述行为特征(32)包括所述行人(24)的运动向量(32D)，并且所述控制器(26)被配置成当所述运动向量(32D)与所述主车辆(12)的行驶路径(34)相交时增加所述注意区域(30)的大小。

9.根据权利要求1所述的系统(10)，其中，所述物体检测设备(20)包括激光雷达传感器(20C)，所述检测特征(28)包括腿部运动特征(28C)，并且所述控制器(26)被配置成当所述腿部运动特征(28C)对应于人类或动物行走或跑步时确定所述物体(22)是行人(24)。

10.根据权利要求9所述的系统(10)，其中，所述行为特征(32)包括所述行人(24)的运动向量(32D)，并且所述控制器(26)被配置成当所述运动向量(32D)与所述主车辆(12)的行驶路径(34)相交时增加所述注意区域(30)的大小。