[发明专利]用于自动化车辆的行人意图检测

说明书

一种用于主车辆(12)(例如，自动化车辆)的自动化操作的行人(24)意图检测系统(10)包括物体检测设备(20)和控制器(26)。所述物体检测设备(20)可操作为检测主车辆(12)附近的物体(22)。所述控制器(26)与所述物体检测设备(20)通信。所述控制器(26)被配置成基于由所述物体检测设备(20)指示的所述行人(24)的检测特征(28)确定由所述物体检测设备(20)检测的所述物体(22)何时是行人(24)。所述控制器(26)被进一步配置成基于由所述物体检测设备(20)指示的所述行人(24)的行为特征(例如，意图)限定位于所述行人(24)附近的注意区域(30)的大小。所述控制器(26)被进一步配置成操作(例如，制动、转向)所述主车辆(12)以避开所述注意区域(30)。

技术领域

本公开大体涉及用于主车辆的自动化操作的行人意图检测系统，并且更具体地涉及基于由物体检测设备指示的行人的行为特征限定位于行人附近的注意区域的大小的系统。

背景技术

已知检测主车辆附近的物体以警告主车辆的驾驶员，或通过路径规划辅助自动化车辆。然而，虽然静止物体预计将保持固定在一位置处，但是诸如行人和动物的移动物体可能开始移动或可能已经正在移动，这使路径规划更困难。

发明内容

根据一个实施例，提供一种用于主车辆的自动化操作的行人意图检测系统。该系统包括物体检测设备和控制器。物体检测设备可操作用于检测主车辆附近的物体。控制器与物体检测设备通信。控制器被配置成基于由物体检测设备指示的行人的检测特征确定由物体检测设备检测的物体何时是行人。控制器被进一步配置成基于由物体检测设备指示的行人的行为特征限定位于行人附近的注意区域的大小。控制器被进一步配置成操作主车辆以避开注意区域。

阅读优选实施例的下列详细描述并参考各个附图，进一步的特征和优点将更加显而易见，优选实施例只是作为非限制性示例给出的。

附图说明

现在将参考各个附图通过示例的方式来描述本发明，其中：

图1是根据一个实施例的用于主车辆的自动化操作的行人意图检测系统的图；

图2是根据一个实施例的图1的系统可能遭遇的交通场景；以及

图3是根据一个实施例的由图1的系统观察到的正在行走的行人的图示。

详细描述

图1示出了用于主车辆12的自动化操作的行人意图检测系统(以下为系统10)的非限制性示例。主车辆12可以是完全自动化车辆(即，自主车辆)，或者主车辆可以由操作者14驾驶。在后一种情况下，本文描述的系统10向操作者14提供辅助以驾驶主车辆12，其中辅助可以仅仅是激活警告设备16，或可以包括由操作者14和/或系统10使用以控制主车辆12的转向、加速、和制动的车辆控制器18的临时接管控制。

系统10包括通常可操作以检测主车辆12附近的物体22的物体检测设备20。物体检测设备20可以包括但不限于相机20A、雷达传感器20B、激光雷达传感器、和/或专用短程通信接收器(下文中称为DSRC接收器20D)的任意一个或组合。如下文中将更详细解释的，这些单独的设备中的每一个在将物体检测和/或分类为例如行人24方面具有一定的检测强度。此外，这些单独的设备中的特定组合提供了协同交互作用，以提高系统10的能力以更准确地识别行人24并确定关于行人24的意图的某种预测。

如将更详细解释的，本文描述的系统10通常被配置成将静止物体(诸如标志和灯柱)与潜在移动的物体(诸如行人24，例如人或如宠物或野生动物的动物)区分开。系统10进一步被配置成确定关于检测到的行人的各种细节，并且如果行人碰巧移动到或朝主车辆12的先前计划的行驶路径移动，那么系统10基于这些细节预测主车辆12将需要改变多少程度的计划的或直线前进的行驶路径以避开行人24或向行人24让路。