[发明专利]采用连杆操作装置的复合作业装置

权利要求书

1.一种采用连杆操作装置的复合作业装置，该复合作业装置相对2个以上的被作业体，通过2个作业体，在接触或非接触状态进行作业，该复合作业装置包括：

2个连杆操作装置，该2个连杆操作装置分别各自以能变更姿势的方式支承上述2个作业体；3个以上的直线运动促动器，该3个以上的直线运动促动器使该2个连杆操作装置和上述2个以上的被作业体相对地运动；

在上述连杆操作装置中，相对基端侧的连杆枢毂前端侧的连杆枢毂经由3组以上的连杆机构，以能变更姿势的方式连接，上述各连杆机构包括基端侧和前端侧的端部连杆部件，该基端侧和前端侧的端部连杆部件的一端分别以能旋转的方式连接于上述基端侧的连杆枢毂和上述前端侧的连杆枢毂；中间连杆部件，在该中间连杆部件的两端分别以能旋转的方式连接于该基端侧和前端侧的端部连杆部件的另一端，在上述3组以上的连杆机构中的2组以上的连杆机构中设置姿势控制用促动器，该姿势控制用促动器任意地变更上述前端侧的连杆枢毂相对上述基端侧的连杆枢毂的姿势；

作为上述3个以上的直线运动促动器中的1个的第1直线运动促动器在相互保持同一间隔的状态，沿已确定的直线直接或间接地使上述2个连杆操作装置或上述2个以上的被作业体运动；

作为上述3个以上的直线运动促动器中的上述第1直线运动促动器以外的2个直线运动促动器的第2直线运动促动器与第3直线运动促动器于与上述第1直线运动促动器的移动方向相正交的方向，直接或间接地使上述2个连杆操作装置或2个以上的被作业体运动。

2.根据权利要求1所述的采用连杆操作装置的复合作业装置，其中，在上述3个以上的直线运动促动器中的至少1个中，下述台沿该直线运动促动器的移动方向而并列设置2个，该台固定被运动体，该被运动体由上述2个连杆操作装置、上述2个以上的被作业体、以及上述3个以上的直线促动器中的其它的直线运动促动器中的任一者构成。

3.根据权利要求1或2所述的采用连杆操作装置的复合作业装置，其中，上述3个以上的直线运动促动器全部地为上述第1直线运动促动器、上述第2直线运动促动器与上述第3直线运动促动器的3个，在上述第1直线运动促动器的台上设置安装板，在该安装板上固定上述第2直线运动促动器和上述第3直线运动促动器，在该第2直线运动促动器和第3直线运动促动器上分别各自地设置上述2个连杆操作装置。

4.根据权利要求3所述的采用连杆操作装置的复合作业装置，其中，在地板面的上方具有水平设置的顶板，上述第1直线运动促动器固定于上述顶板上，按照上述前端侧的连杆枢毂朝下的方式设置上述连杆操作装置。

5.根据权利要求1或2所述的采用连杆操作装置的复合作业装置，其中，在上述2个连杆操作装置中，设置于上述2个以上的连杆机构上的上述姿势控制用促动器中的1个姿势用促动器之间以相互在同一平面上平行的方式设置，并且上述1个姿势控制用促动器以相对上述3组以上的连杆机构，朝外的方式设置。

6.根据权利要求1或2所述的采用连杆操作装置的复合作业装置，其中，上述3个以上的直线运动促动器与上述2个连杆操作装置的上述各姿势控制用促动器通过通信网络而相互连接，设置控制上述各促动器的1个控制器。