[发明专利]采用连杆操作装置的复合作业装置

说明书

本发明的课题在于提供一种复合作业装置，其中，通过可进行高速、高精度的2个连杆操作装置，对2个被作业体同时地进行作业，2个被作业体之间的距离短，整体紧凑。复合作业装置(1)包括分别各自地以可变更姿势的方式支承2个作业体(3)的2个连杆操作装置(7L、7R)；使该2个连杆操作装置(7L、7R)和2个以上的被作业体(2)相对地运动的3个以上的直线运动促动器(5、6L、6R)。在连杆操作装置(7L、7R)中，相对基端侧的连杆枢毂(12)，前端侧的连杆枢毂(13)经由3组以上的连杆机构(14)，以可变更姿势的方式连接，在3组以上的连杆机构(14)中的2组以上的连杆机构(14)上，设置任意地变更前端侧的连杆枢毂(13)相对基端侧的连杆枢毂(12)的姿势的姿势控制用促动器(10)。

相关申请

本申请要求申请日为2015年9月7日、申请号为JP特愿2015—175504号申请的优先权，通过参照其整体，将其作为构成本申请的一部分的内容而进行引用。

技术领域

本发明涉及采用连杆操作装置的复合作业装置，其用于医疗器械、产业机械等的必须要求高速、高精度、宽广的操作范围的装置。

背景技术

在专利文献1、2、3中提出有用于医疗器械、产业机械等的各种作业装置的平行连杆机构和连杆操作装置。

对于专利文献1的平行连杆机构，虽然其结构较简单，但是由于各连杆的动作角小，故如果较大地设定移动板的操作范围，则具有因连杆长度大，机构整体的尺寸大，导致装置的大型化的问题。另外，还具有下述的问题，即，限制在机构整体的刚性低，装载于移动板上的工具的重量，即移动板的可运送重量小的类型。

在专利文献2、专利文献3的连杆操作装置中，采用形成相对基端侧的连杆枢毂，经由4节连锁的3组以上的连杆机构而以可变更姿势的方式连接前端侧的连杆枢毂的结构的平行连杆机构，由此，可在紧凑的同时，进行高速、高精度、宽广的操作范围的动作。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：JP特开2000—94245号公报

专利文献2：US5893296号专利文献

专利文献3：JP特开2014—5926号公报

发明内容

发明要解决的课题

为了扩大具有上述优点的专利文献2、3的连杆操作装置的灵活使用范围，人们研究将2个连杆操作装置与其它的机构组合而使用。比如，设想在汽车部件的生产线等处，在左右设定传送线、部件流动的状况下，在所流动的部件上进行油脂涂敷、检查、组装等的作业。

图16、图17表示采用2个连杆操作装置的复合作业装置的探讨例子。该研究例子的复合作业装置1相对装载于地板面4上的2个被作业体2、2，通过2个作业体3、3而进行作业，该2个作业体3、3分别以可变更姿势的方式支承于2个连杆作业装置7L、7R上，各连杆作业装置7L、7R可通过在图的左右方向(X轴方向)而移动的直线运动促动器80L、80R、与在图的前后方向(Y轴方向)而运动的直线运动促动器81L、81R，各自独立地在前后左右而运动。左右移动用的直线运动促动器80L、80R设置于比如相同轴上。图16表示相对2个被作业体2、2，从左右外侧而进行作业的场合，图17表示相对2个被作业体2、2，从左右内侧而进行作业的场合。