[发明专利]在全球定位系统拒绝访问的导航、追踪及定位的移动装置

权利要求书

1.一种用于映射的方法，其特征在于：所述方法包含以下步骤：

(a)基于一移动装置的一位置及一移动的一路径来接收一传感器数据；

(b)基于所述传感器数据生成一路径估计向量及一位置量测向量，

(i)所述路径估计向量包含所述移动装置的移动的多个位置；及

(ii)所述位置量测向量包含以一个或多个磁场或射频电信标台为基础，来自于由所述多个位置中的每一个位置所得的所述传感器数据，在所述多个位置的每一个位置处的多个量测结果；以及

(c)生成一个或多个独特路径特征，所述一个或多个独特路径特征通过执行所述路径的移动上的一操作来特征化所述路径，其中所述操作是以所述路径估计向量及所述位置量测向量为基础，其中所述方法包含由以下组成的群组中选出的一个或多个的函数：

(a)在一行人通道地图上寻找由一第一位置到一第二位置的一路线，其中所述第一位置由以下组成的群组中选出：

(i)所述移动装置的一当前位置；及

(ii)所述行人通道地图上的一位置；

所述第二位置由以下组成的群组中选出：

(iii)所述移动装置以外的一装置的一位置；及

(iv)所述行人通道地图上的一位置；

以及，制备所述路线的多个特征以用于实时追踪；

(b)基于所述行人通道地图，生成多个导引指令以用于导航到一目的地位置；

(c)在导航期间追踪所述移动装置；

(d)基于一用户提供的信息更新所述行人通道地图；

(e)分析所述行人通道地图，以生成在一行人交通行为上的一分析；

(f)分析所述移动装置的所述位置及多个用户行动的多个组合；及

(g)将来自多个匹配的独特路径特征的多个行人通道提供至一地图显示器。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于：所述方法包含以下步骤：

(d)将生成的所述一个或多个独特路径特征与一行人通道地图中存储的多个独特路径特征进行比较，以确定匹配的多个独特路径特征。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于：所述路径估计向量包含由以下组成的群组中选出的一个或多个的量测结果：

(a)所述路径估计向量的一位置不确定度；及

(b)将所述移动装置的一全局轴框架取向估计与通过一个或多个的其他的移动装置使用的一公共轴框架进行对准。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于：所述位置量测向量包含由以下组成的群组中选出的一个或多个的量测结果：

(a)多个磁场量测结果；

(b)多个校准的磁场量测结果；

(c)来自Wi-Fi网路、蓝牙低功耗通信、蜂窝式基站或其他多个射频电信标台中的至少一个或多个的多个无线电信号强度指示量测结果；

(d)来自Wi-Fi网路、蓝牙低功耗通信、蜂窝式基站或其他多个射频电信标台中的至少一个或多个的多个途径损失量测结果；

(e)来自Wi-Fi网路、蓝牙低功耗通信、蜂窝式基站或其他多个射频电信标台中的至少一个或多个的多个到达时间差量测结果；以及

(f)基于从所述多个位置中的一第一个位置到所述多个位置中的另一个位置的一变化。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于：生成的所述一个或多个独特路径特征包含：执行基于所述位置量测向量及位置量测变化向量的一操作。