[发明专利]在全球定位系统拒绝访问的导航、追踪及定位的移动装置

说明书

一种用于在全球定位系统拒绝访问或全球定位系统不准确的区域中映射、跟踪、定位及导航的系统及方法，特征是基于群众外包独特路径特征结合从行动装置相关联的路径估计准确且自动的进行行人通道地图的生成及更新。搜索及匹配新产生的独特路径特征及相关联的路径估计到具有已知的独特路径特征及相关联的通道(或评估)的行人通道地图，以在全球定位系统拒绝访问或全球定位系统不准确的区域提供移动装置的同时定位及映射。独特路径特征对噪声及取向不变性是有利的，能够在低成本移动装置传感器上操作及用于现实生活中的人类行为的处理。所述创新的独特路径特征及行人通道地图能够用于路线寻找，生成引导指令、追踪及分析行人交通。

技术领域

本发明通常是有关于映射，特别是有关映射及多个移动装置。

背景技术

个人移动装置目前正用于提供各种服务。一项服务是导航。户外导航可以利用各种输入及传感器，例如全球定位系统(GPS)。导航在全球定位系统-拒绝访问或全球定位系统不准确的区域需要新的方法及系统以导航、追踪及定位多个移动装置，例如室内、地下、具有高层建筑的密集城市街道、天然峡谷及类似环境。

发明内容

根据实施例的教导，提供了一种用于映射的方法，所述方法包含以下步骤：基于一移动装置的一位置及一移动来接收一传感器数据；基于所述传感器数据生成一路径估计及一位置量测向量，所述路径估计包含所述移动装置的所述移动的多个位置；及所述位置量测向量包含一个或更多的量测结果在所述多个位置中每一个所述多个位置中每一个所述传感器数据；通过执行基于所述路径估计及所述位置量测向量的一操作，以基于所述传感器数据、所述路径估计及所述位置量测向量来生成一个或更多的独特路径特征。

根据实施例的教导，提供了一种用于映射的系统，所述系统包含：一处理系统包含一个或更多的处理器，所述处理系统被配置为：基于一移动装置的一位置及一移动来接收一传感器数据；基于所述传感器数据生成一路径估计及一位置量测向量，所述路径估计包含所述移动装置的所述移动的多个位置；及所述位置量测向量包含来自于由所述多个位置中的每一个所得的所述传感器数据在所述多个位置的每一个处的一个或更多的量测结果；以及所述位置量量测量包含一个或更多的量测结果，所述多个位置中的每一个来自所述传感器数据；通过执行基于所述路径估计及所述位置量测向量的一操作，以基于所述传感器数据、所述路径估计及所述位置量测向量来生成一个或更多的独特路径特征。在一个任选的实施例中，所述路径估计包含由以下组成的群组中选出的一个或更多的量测结果：所述路径估计的位置不确定度；以及全局轴框架取向估计将所述移动设备对准一个或更多的其他移动装置所使用的一公共轴框架。在另一个任选的实施例中，所述位置量测向量包含由以下组成的群组中选出的一个或更多的量测结果：

(a)多个磁场量测结果；

(b)多个校准的磁场量测结果；

(c)来自Wi-Fi网路、蓝牙低功耗通信、蜂窝式基站或其他多个射频电信标台中的至少一个或更多的多个无线电信号强度指示量测结果；

(d)来自Wi-Fi网路、蓝牙低功耗通信、蜂窝式基站或其他多个射频电信标台中的至少一个或更多的多个途径损失量测结果；及

(e)来自Wi-Fi网路、蓝牙低功耗通信、蜂窝式基站或其他多个射频电信标台中的至少一个或更多的多个到达时间差量测结果。

在另一个任选的实施例中，所述位置量测向量是一位置量测变化向量，其中在所述位置量测变化向量中的每一组的一个或更多的量测结果是基于从所述多个位置中的一第一个位置到所述多个位置中的另一个位置的一变化而来。

在另一个任选的实施例中，生成所述多个独特路径特征包含：执行基于所述位置量测向量及所述位置量测变化向量的一操作。在另一个任选的实施例中，所述操作是一取向不变函数，所述取向不变函数独立于所述移动装置的所述取向。在另一个任选的实施例中，所述操作是由以下组成的群组中选出的一个或更多的技术：

(a)所述位置量测向量及多个量测变化之间的一点积；