[发明专利]用于非障碍区检测的系统和方法

权利要求书

1.一种由电子装置执行的方法，其包括：

执行深度图的垂直处理以确定垂直非障碍估计，其中执行垂直处理包括：

将所述深度图分割成片段，其中至少一个片段是所述深度图中的像素的列的一部分；以及

估计用于所述至少一个片段的线性模型参数以确定所述垂直非障碍估计；

执行所述深度图的水平处理以确定水平非障碍估计；

组合所述垂直非障碍估计与所述水平非障碍估计；以及

基于所述垂直非障碍估计与所述水平非障碍估计的组合产生非障碍图。

2.根据权利要求 1 所述的方法，其中执行垂直处理进一步包括：

产生包含所述垂直非障碍估计的可靠性值的垂直可靠性图。

3.根据权利要求 2 所述的方法，其中确定所述垂直可靠性图包括：

基于所估计的线性模型参数与预定线性模型参数之间的差确定给定片段的片段拟合误差；

通过比较所述片段拟合误差与垂直估计阈值来确定所述给定片段的可靠性值；以及

将所述给定片段的所述可靠性值应用于所述给定片段中的至少一个像素。

4.根据权利要求 3 所述的方法，其中所述预定线性模型参数选自多个道路条件模型，其中所述多个道路条件模型具有线性模型参数的对应集合。

5.根据权利要求 1 所述的方法，其中执行水平处理进一步包括： 获得所述深度图的像素的至少一个行的深度直方图；

从所述深度直方图确定地形线；

基于至少一个像素的深度值距所述地形线的距离确定水平非障碍估计；以及

产生包含所述水平非障碍估计的可靠性值的水平可靠性图。

6.根据权利要求 5 所述的方法，其中产生所述水平可靠性图包括：

确定给定像素的所述深度值是否在所述深度直方图的众数的范围内，其中当所述给定像素的所述深度值在所述深度直方图的所述众数的所述范围内时所述给定像素具有高可靠性值。

7.根据权利要求 1 所述的方法，其中组合所述垂直非障碍估计与所述水平非障碍估计包括：

并行执行所述垂直处理和所述水平处理两者；以及

基于垂直可靠性图和水平可靠性图而合并所述垂直非障碍估计和所述水平非障碍估计。

8.根据权利要求 7 所述的方法，其中给定像素经识别为所述非障碍图中的非障碍区，其中所述垂直可靠性图和所述水平可靠性图两者由所述给定像素的高可靠性值表征。

9.根据权利要求 7 所述的方法，其中给定像素经识别为所述非障碍图中的障碍区，其中所述垂直可靠性图或所述水平可靠性图中的至少一个由所述给定像素的低可靠性值表征。

10.根据权利要求 7 所述的方法，其中给定像素是基于所述给定像素的坐标而识别为所述非障碍图中的非障碍区或障碍区，其中所述垂直可靠性图和所述水平可靠性图由所述给定像素的不同可靠性值表征。

11.根据权利要求 1 所述的方法，其中组合所述垂直非障碍估计与所述水平非障碍估计包括：

执行所述深度图的垂直处理；

基于模型拟合可信度获得垂直可靠性图；

将所述垂直可靠性图的可靠区域识别为非障碍区；以及

对所述垂直可靠性图的不可靠区域执行水平处理以确定所述不可靠区域是否为非障碍区。

12.根据权利要求 1 所述的方法，其中组合所述垂直非障碍估计与所述水平非障碍估计包括：

执行所述深度图的水平处理；

基于深度直方图距离获得水平可靠性图；

将所述水平可靠性图的可靠区域识别为非障碍区；以及

对所述水平可靠性图的不可靠区域执行垂直处理以确定所述不可靠区域是否为非障碍区。