[发明专利]用于非障碍区检测的系统和方法

说明书

本发明描述一种由电子装置执行的方法。所述方法包含执行深度图的垂直处理以确定垂直非障碍估计。所述方法还包含执行所述深度图的水平处理以确定水平非障碍估计。所述方法进一步包含组合所述垂直非障碍估计与所述水平非障碍估计。所述方法另外包含基于所述垂直非障碍估计与所述水平非障碍估计的所述组合而产生非障碍图。

技术领域

本发明大体上涉及电子装置。更明确地说，本发明涉及用于非障碍区检测的系统和方法。

背景技术

最近几十年中，电子装置的使用已变得普遍。明确地说，电子技术的进展已降低了愈加复杂且有用的电子装置的成本。成本降低和消费者需求已使电子装置的使用剧增，使得其在现代社会中几乎随处可见。由于电子装置的使用已推广开来，因此具有对电子装置的新的且改善的特征的需求。更明确地说，人们常常寻求执行新功能和/或更快、更高效且以更高质量执行功能的电子装置。

一些电子装置(例如，摄影机、视频摄录影机、数码相机、蜂窝式电话、智能电话、计算机、电视等)捕获或利用图像。举例来说，智能电话可捕获和/或处理静止和/或视频图像。在汽车和自主汽车应用中，可通过处理图像执行障碍检测。处理图像可需求相对大量时间、存储器和能量资源。所需求资源可根据处理的复杂度而变化。

可能难以实施一些复杂处理任务。举例来说，一些平台可具有有限处理、存储器和/或能量资源。此外，一些应用可为时间敏感性。从此论述可观察到，改善图像处理的系统和方法可为有益的。

发明内容

描述一种由电子装置执行的方法。方法包含执行深度图的垂直处理以确定垂直非障碍估计。方法还包含执行深度图的水平处理以确定水平非障碍估计。方法进一步包含组合垂直非障碍估计与水平非障碍估计。方法另外包含基于垂直非障碍估计与水平非障碍估计的组合而产生非障碍图。

执行垂直处理可包含将深度图分割成数个片段。至少一个片段可包含在列中的许多像素。可针对至少一个片段估计线性模型参数以确定垂直非障碍估计。可产生包含垂直非障碍估计的可靠性值的垂直可靠性图。

确定垂直可靠性图可包含基于所估计线性模型参数与预定线性模型参数之间的差别确定给定片段的片段拟合错误。给定片段的可靠性值可通过比较片段拟合错误与垂直估计阈值来确定。可将给定片段的可靠性值应用于给定片段中的至少一个像素。

预定线性模型参数可选自多个道路条件模型。多个道路条件模型可具有线性模型参数的对应集合。

执行水平处理可包含获得深度图的至少一个像素行的深度直方图。可从深度直方图确定地形线。可基于至少一个像素的深度值距地形线的距离确定水平非障碍估计。可产生包含水平非障碍估计的可靠性值的水平可靠性图。

产生水平可靠性图可包含确定给定像素的深度值是否在深度直方图的众数的范围内。当给定像素的深度值在深度直方图的众数范围内时，给定像素可具有高可靠性值。

组合垂直非障碍估计与水平非障碍估计可包含并行执行垂直处理和水平处理两者。垂直非障碍估计和水平非障碍估计可基于垂直可靠性图和水平可靠性图而合并。

给定像素可经识别为非障碍图中的非障碍区，其中垂直可靠性图和水平可靠性图两者由给定像素的高可靠性值表征。给定像素可经识别为非障碍图中的障碍区，其中垂直可靠性图或水平可靠性图中的至少一个由给定像素的低可靠性值表征。可基于给定像素的坐标将给定像素识别为非障碍图中的非障碍区或障碍区，其中垂直可靠性图和水平可靠性图由给定像素的不同可靠性值表征。

组合垂直非障碍估计与水平非障碍估计可包含执行深度图的垂直处理。可基于模型拟合可信度获得垂直可靠性图。垂直可靠性图的可靠区域可经识别为非障碍区。可针对垂直可靠性图的不可靠区域执行水平处理以确定不可靠区域是否为非障碍区。