[发明专利]车辆运动控制装置及其方法

权利要求书

1.一种车辆运动控制装置，其特征在于，具备：

目标轨道获取部，其获取用以使车辆行驶的目标轨道；以及

速度控制部，其进行以所述车辆产生的车辆行进方向为正的前后加速度的增加或减少，

在所述车辆的转弯过程中所述车辆脱离所述目标轨道的情况下，所述速度控制部进行使所述前后加速度增加或减少的前后加速度控制，

在从车辆行驶曲率减去目标轨道曲率的曲率偏差为负且所述曲率偏差的时间变化小于预先设定的阈值dth'的情况下，所述速度控制部进行减少所述前后加速度的前后加速度控制，

在从车辆行驶曲率减去目标轨道曲率的曲率偏差为正且所述曲率偏差的时间变化大于预先设定的阈值dth的情况下，所述速度控制部进行增加所述前后加速度的前后加速度控制。

2.根据权利要求1所述的车辆运动控制装置，其特征在于，

还具备进行所述车辆的横摆力矩控制的横摆力矩控制部，

在所述车辆的转弯过程中的距所述目标轨道的脱离量大于规定阈值的情况下，

所述横摆力矩控制部进行所述横摆力矩控制。

3.根据权利要求2所述的车辆运动控制装置，其特征在于，

在所述车辆的转弯过程中所述车辆脱离所述目标轨道的情况下，所述速度控制部进行使所述前后加速度增加或减少的前后加速度控制，

在所述前后加速度控制后的距所述目标轨道的脱离量大于规定阈值的情况下，所述横摆力矩控制部进行所述横摆力矩控制。

4.根据权利要求2所述的车辆运动控制装置，其特征在于，

所述横摆力矩控制部具备舵角控制部及直接横摆力矩控制部中的至少一方，所述舵角控制部控制轮胎的实际舵角，所述直接横摆力矩控制部通过车辆行进方向右侧的轮胎产生的驱动力或制动力与车辆行进方向左侧的轮胎产生的驱动力或制动力的差分来控制车辆产生的横摆力矩。

5.根据权利要求4所述的车辆运动控制装置，其特征在于，

在所述车辆的转弯过程中检测到所述车辆脱离了所述目标轨道而要减少所述车辆的转弯半径的情况下，

所述速度控制部进行减少所述前后加速度的前后加速度控制，

在所述车辆的转弯过程中检测到所述车辆脱离了所述目标轨道而要增加所述车辆的转弯半径的情况下，

所述横摆力矩控制部以轮胎的实际舵角的绝对值减少的方式进行所述横摆力矩控制。

6.根据权利要求1所述的车辆运动控制装置，其特征在于，

所述目标轨道是基于以下至少一方而制作出的：所述车辆所行驶的路径的几何学形状、所述车辆所行驶的路径的过去的行驶轨道、以及根据所述车辆的操舵角及车辆速度所运算的行驶轨道。

7.根据权利要求1所述的车辆运动控制装置，其特征在于，

所述速度控制部以如下方式进行所述前后加速度控制：在所述车辆产生的横向加速度相同的情况下，车辆速度越大，越是增大针对所述曲率偏差的所述前后加速度的增加量或减少量。

8.根据权利要求1所述的车辆运动控制装置，其特征在于，

所述速度控制部以如下方式进行所述前后加速度控制：在车辆速度相同的情况下，所述车辆产生的横向加速度的绝对值越大，越是减小针对所述曲率偏差的所述前后加速度的增加量或减少量。

9.根据权利要求1所述的车辆运动控制装置，其特征在于，

所述速度控制部根据所述车辆的驱动方式以及所述车辆的横摆率的响应特性中的至少一方，来变更所述前后加速度的增加量或减少量。

10.根据权利要求1所述的车辆运动控制装置，其特征在于，

所述速度控制部根据所述目标轨道与所述车辆的距离，来变更所述前后加速度的增加量或减少量。

11.根据权利要求1所述的车辆运动控制装置，其特征在于，

所述速度控制部仅在所述目标轨道与所述车辆的转弯方向相同的情况下进行所述前后加速度控制。

12.一种车辆运动控制方法，其特征在于，

在车辆的转弯过程中所述车辆脱离用以使该车辆行驶的目标轨道的情况下，进行前后加速度控制，所述前后加速度控制使以所述车辆产生的车辆行进方向为正的前后加速度增加或减少，

在从车辆行驶曲率减去目标轨道曲率的曲率偏差为负且所述曲率偏差的时间变化小于预先设定的阈值dth'的情况下，进行减少所述前后加速度的前后加速度控制，

在从车辆行驶曲率减去目标轨道曲率的曲率偏差为正且所述曲率偏差的时间变化大于预先设定的阈值dth的情况下，进行增加所述前后加速度的前后加速度控制。