[发明专利]车辆运动控制装置及其方法

说明书

本发明提供一种能够实现如下目标轨道跟随的车辆运动控制装置及其方法：即便车辆正在转弯，驾驶员的不谐调感也较少，且保持了行驶稳定性。本发明的车辆运动控制装置具备：目标轨道获取部(1a)，其获取用以使车辆行驶的目标轨道；以及速度控制部(1ca)，其进行以所述车辆产生的车辆行进方向为正的前后加速度的增加或减少，在所述车辆的转弯过程中所述车辆脱离所述目标轨道的情况下，所述速度控制部(1ca)进行使所述前后加速度增加或减少的前后加速度控制。

技术领域

本发明涉及一种车辆运动控制装置及其方法，尤其涉及一种以车辆的运动状态变得较佳的方式对车辆进行加减速的车辆运动控制装置及其方法。

背景技术

以往，已知有如下横摆力矩控制技术：根据摄像机信息、GPS、地图信息等来设定目标轨道，通过舵角和车辆左右轮胎的制驱动力差使车辆产生横摆力矩以跟随该目标轨道(例如，专利文献1、2)。

这种控制技术能够防止车辆大幅偏离目标轨道而脱离车道，从而能够期待减轻驾驶员的驾驶负担的效果。此外，在车辆运动的控制范围扩展到自动驾驶时，这种技术是必需的。

但是，在基于使用舵角的横摆力矩控制的轨道跟随辅助中，舵角控制会使得操舵角直接发生变化，因此存在该操舵角变化使驾驶员感到不谐调的情况。因此，难以实现在从目标轨道的脱离较小的区域内提高轨道跟随性这样的控制，必须将控制介入场景限定在车辆脱离车道这样的情况。

此处，作为避免将由舵角控制引起的操舵角变化传达给驾驶员的方法，例如已知有线控转向这样的系统(例如，专利文献3)。

在上述线控转向系统中，操舵角与轮胎实际舵角是割裂的，可以独立于操舵角来控制轮胎实际舵角。由此，在轨道跟随控制中，能在不改变操舵角的情况下控制轮胎实际舵角。

【现有技术文献】

【专利文献】

【专利文献1】日本专利特开2013-126854公报

【专利文献2】日本专利特开2010-126077公报

【专利文献3】日本专利特开2015-74425公报

发明内容

【发明要解决的问题】

然而，在上述方法中，在实现轨道跟随辅助控制时，需要线控转向这样的特殊系统。此外，在基于舵角的目标轨道跟随控制中，存在无法实现在转弯时保持了行驶稳定性的跟随控制的情况。例如，在正以轮胎的侧偏角较大的状态转弯的情况下，即便通过舵角控制增加轮胎实际舵角的绝对值以减小转弯半径，也无法产生期待的横摆力矩，导致目标轨道的跟随性降低。此外，在轮胎实际舵角的绝对值较大的状态下的转弯中，在因外部干扰等而导致车辆行为发生混乱时，行驶稳定性有可能降低。

本发明是鉴于所述问题而成，其目的在于提供一种能够实现如下目标轨道跟随的车辆运动控制装置及其方法：该目标轨道跟随利用在改变转弯中的车辆的前后加速度时其转弯半径会发生变化这一点，即便车辆正在转弯，驾驶员的不谐调感也较少，且保持了行驶稳定性。

【解决问题的技术手段】

为了解决上述问题，本发明的车辆运动控制装置的特征在于，具备：目标轨道获取部，其获取用以使车辆行驶的目标轨道；以及速度控制部，其进行以所述车辆正发生的车辆行进方向为正的前后加速度的增加或减少，在所述车辆的转弯过程中所述车辆脱离所述目标轨道的情况下，所述速度控制部进行使所述前后加速度增加或减少的前后加速度控制。

此外，本发明的车辆运动控制方法的特征在于，在车辆的转弯过程中所述车辆脱离使该车辆行驶的目标轨道的情况下，进行前后加速度控制，所述前后加速度控制使以所述车辆正发生的车辆行进方向为正的前后加速度增加或减少。

【发明的效果】