[发明专利]用于机动车的自动驾驶的装置和方法

说明书

本发明涉及一种用于机动车(50)的自动驾驶的装置(1)，包括至少一个用于感测机动车(50)的周围环境的传感装置(2)、至少一个用于控制机动车(50)的至少一个执行器(5,6)的控制部(4)和用于存储周围环境地图的存储器(7)，其中，至少一个控制部(7)构造成，评估由至少一个传感装置(2)感测的周围环境数据、借助于经评估的周围环境数据在周围环境地图中定位机动车(50)且控制机动车(50)的至少一个执行器(5,6)，从而在自动驾驶中沿着行驶于某一预先给定的轨迹，其中，控制部(4)包括障碍识别设备(8)，其构造成，识别在机动车(50)的周围环境中的障碍，其中，至少一个传感装置(2)具有至少一个加速度传感器(9)且障碍识别设备(8)将由至少一个加速度传感器(9)感测的测量数据用于识别与障碍的碰撞。此外，本发明涉及一种附属的方法。

技术领域

本发明涉及一种用于机动车的自动驾驶的装置和方法。

背景技术

现代的机动车具有大量辅助系统，其在操纵车辆的情形中支持驾驶员。在此，半自动系统和自动系统增加地得到使用，其允许机动车的半自动或全自动控制，而驾驶员无须坐在机动车中。

如下是已知的，即，机动车可借助于辅助系统自动地在轨迹上行驶。例如，可以该方式由机动车自动地驶向在车库中或在停车场上的泊车位。为此，一般而言机动车的周围环境被传感装置感测出且机动车借助于由传感装置所产生的周围环境数据被定位在所存储的周围环境地图中。所存储的或计算出的轨迹然后被调出且机动车由辅助系统自动地在轨迹上被控制到停车场中。

为了随时确保驾驶员、同乘者和周围人员和物体的安全以及保护机动车本身，在与人员或物体碰撞危险的情形中停止机动车的自动驾驶的安全准备是必要的。

由WO 2013/159845 A1已知一种用于执行机动车的自主泊车过程的方法，其中，在处在机动车外部的操作者与机动车之间存在通讯连接，通过其可传递至少一个用于激活机动车的自主泊车过程的指令。为此设置有无线通讯设备。

除了自动驾驶由驾驶员或其它人员例如以如下方式的直接中止之外，即，自动驾驶借助于远程操作被中断或机动车的门或后盖被打开，主要是机动车的传感装置被用于障碍识别和确定与这些物体碰撞的。

在此，所使用的传感装置(例如摄像系统、激光扫描器(例如Light detection andranging，LIDAR)或雷达传感器)单独地或同样彼此组合地被运行。如下然而是该系统的缺点，即，其是非常成本高的。因此，其被局限于在豪华级别中的使用而不适合用于机动车的主销级别(或批量级别，即Volumenklasse)。

发明内容

因此，本发明基于如下技术问题，即，创造一种在其中可以低成本的方式执行碰撞识别的用于机动车的自动驾驶的装置和方法。

根据本发明，该技术目的通过一种带有专利权利要求1的特征的装置和一种带有专利权利要求10的特征的方法来实现。本发明的有利的设计方案由从属权利要求得出。

下面，加速度传感器通常表示一种传感装置，其作为惯性传感器(Inertialsensor)测量在至少一个空间维度中的加速度、测得的加速度被转换成电信号且该电信号被提供用于进一步处理(例如在某一接口处)。

用于机动车的自动驾驶的装置包括用于感测机动车的周围环境的至少一个传感装置、用于控制机动车的至少一个执行器的至少一个控制部和用于存储周围环境地图的存储器，其中，至少一个控制部构造成，评估由至少一个传感装置感测的周围环境数据、借助于经评估的周围环境数据在周围环境地图中定位机动车且控制机动车的至少一个执行器，从而在自动驾驶中沿着行驶于某一预先给定的轨迹，其中，控制部包括障碍识别设备，其构造成，识别出在机动车周围环境中的障碍，其中，至少一个传感装置具有至少一个加速度传感器且障碍识别设备将由至少一个加速度传感器感测的测量数据用于识别与障碍的碰撞。