[发明专利]图像处理装置、摄像装置、图像处理方法以及有形介质

说明书

本发明提供一种能够根据使摄像单元的摄像范围在水平方向上移动的同时连续地执行拍摄而得到的多个摄像图像，俯瞰并详细确认被摄体的图像处理装置、摄像装置、图像处理方法以及程序。本发明的实施方式中，根据使摄像单元的摄像范围在水平方向上移动的同时连续地执行拍摄而得到的多个摄像图像，生成全景图像。将多个摄像图像作为原始图像存储于图像存储部。设定在全景图像中进行放大显示的显示区域。判定显示区域是否在原始图像的摄像范围内。当判定为否时，从全景图像中裁剪显示区域并放大显示在显示部，当判定为在原始图像的摄像范围内时，从原始图像中裁剪与显示区域对应的对应区域并显示在显示部。

技术领域

本发明涉及一种对使摄像单元的摄像范围在水平方向上移动的同时连续地执行拍摄而得到的多个摄像图像进行图像处理的图像处理装置、摄像装置、图像处理方法以及程序。

背景技术

近年来，已知有能够在横摇方向和俯仰方向上旋转的摄像单元。通过使该摄像单元在水平方向上旋转(横摇)一定的旋转角度的同时在各旋转角度位置上执行拍摄，从而得到摄像单元周围的被摄体的多个摄像图像。而且，通过将这些多个摄像图像显示在显示部，能够确认摄像单元周围的被摄体。但是，当具有大量的摄像图像时，存在难以掌握当前显示在显示部的摄像图像是拍摄了哪个方向的图像这一问题、难以掌握跨越摄像图像之间的被摄体的位置关系这一问题。

因此，已知有以使连续的前后摄像图像之间的重叠区域彼此重合的状态连结有多个摄像图像而生成全景图像的方法，所述多个摄像图像是使摄像单元旋转的同时连续地执行拍摄而得到的，并且是在连续进行拍摄的前后使一部分摄像范围重叠的同时执行拍摄而得到的。由于全景图像为超广角图像，因此用户能够俯瞰被摄体整体，且容易掌握被摄体的位置关系。

专利文献1中记载有如下方法：根据摄像单元的视角信息，对使摄像单元在水平方向上旋转的同时连续地执行拍摄而得到的多个摄像图像进行圆柱变换处理，并且连结圆柱变换处理后的摄像图像而生成全景图像。

专利文献2中记载有如下方法：使用配置成一部分摄像范围重叠的多个相机进行拍摄，根据由一个基准相机拍摄到的摄像图像的坐标，将由其他相机拍摄到的摄像图像的坐标进行几何变换之后，连结各摄像图像而生成全景图像。

专利文献3中记载有如下方法：生成以摄像地点为中心的周围360°以上的全景图像，并使包含在该360°以上的全景图像的起始端和终止端的共同被摄体彼此重合，从而生成360°的全景图像。

以往技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2000-125190号公报

专利文献2：日本特开2002-94849号公报

专利文献3：国际公开第2013/015024号

发明内容

发明要解决的技术课题

随着搭载于最近的摄像单元上的图像传感器的高像素化，由摄像单元拍摄的摄像图像也变得高分辨率化。因此，连结高分辨率的多个摄像图像而得到的全景图像变得进一步超高分辨率化，因此将该超高分辨率的全景图像以原始分辨率显示在显示装置时，只能显示出全景图像的一部分。其结果，即使在使用了专利文献1至3中的任一方法的情况下，也会产生难以掌握当前显示在显示部的图像是拍摄了哪个方向的图像这一问题、难以掌握跨越摄像图像之间的被摄体的位置关系这一问题、以及显示存储器(Video RAM)的使用量增大这一问题。因此，为了避免这种问题，将超高分辨率的全景图像显示在显示部时，需要根据显示部的分辨率来对该全景图像进行缩小处理(低分辨率化)。

但是，在显示部显示有进行了缩小处理的全景图像时，无法详细地确认全景图像内的被摄体。尤其将该全景图像用于对被摄体进行各种验证等时，若在被摄体中产生很难进行详细确认的部位，则导致验证等的结果中产生问题。