[发明专利]图像处理装置、图像处理方法和程序

权利要求书

1.一种图像处理装置，包括：

估计部分，被配置为估计包括在由多个成像部分捕获的每一个图像中的已知物体相对于每一个成像部分的三维位置，所述已知物体的尺寸和形状是已知的；

识别部分，被配置为基于由估计部分估计的已知物体相对于每一个成像部分的三维位置来识别所述多个成像部分之间的位置关系；以及

校正部分，被配置为基于由识别部分识别的位置关系来校正由所述多个成像部分捕获的图像。

2.如权利要求1所述的图像处理装置，其中

估计部分估计已知物体相对于每一个成像部分的三维位置和朝向，

识别部分基于由估计部分估计的已知物体相对于每一个成像部分的三维位置和朝向来识别所述多个成像部分的位置和朝向之间的关系，以及

校正部分基于由识别部分识别的位置和朝向之间的关系来校正图像。

3.如权利要求1所述的图像处理装置，其中

估计部分针对每个成像部分基于图像上已知物体的特征点位置和该成像部分的参数来估计已知物体相对于该成像部分的三维位置。

4.如权利要求1所述的图像处理装置，其中

存在多个已知物体，以及

识别部分基于由估计部分估计每一个已知物体的三维位置的估计准确度和每一个已知物体的三维位置来识别所述多个成像部分之间的位置关系。

5.如权利要求1所述的图像处理装置，其中

所述多个成像部分安装到车辆，

已知物体是道路上的物体或车辆拥有的物体。

6.一种由图像处理装置进行的图像处理方法，包括：

估计步骤，估计包括在由多个成像部分捕获的每一个图像中的已知物体相对于每一个成像部分的三维位置，所述已知物体的尺寸和形状是已知的；

识别步骤，基于由估计步骤的处理估计的已知物体相对于每一个成像部分的三维位置来识别所述多个成像部分之间的位置关系；以及

校正步骤，基于由识别步骤的处理识别的位置关系来校正由所述多个成像部分捕获的图像。

7.一种图像处理装置，包括：

处理器；以及

存储器，其上存储了程序，所述程序在由处理器执行时使处理器：

估计包括在由多个成像部分捕获的每一个图像中的已知物体相对于每一个成像部分的三维位置，所述已知物体的尺寸和形状是已知的；

基于估计的已知物体相对于每一个成像部分的三维位置来识别所述多个成像部分之间的位置关系；以及

基于识别的位置关系来校正由所述多个成像部分捕获的图像。