[发明专利]图像处理装置、图像处理方法和程序

说明书

本公开涉及利用其有可能通过采用由多个图像捕获单元捕获的图像中的已知物体以高准确度校准相机的图像处理设备、图像处理方法和程序。估计单元估计包括在由所述相机捕获的相应图像中的道路标志相对于所述多个相机中的每一个相机的三维位置。基于由估计单元估计的道路标志相对于每个相机的三维位置，识别单元识别相机的相应位置之间的关系。由识别单元识别的相机的相应位置之间的关系被用来校正由相机捕获的图像。本公开适用于例如图像处理设备。

技术领域

本公开涉及图像处理装置、图像处理方法和程序，并且更具体地涉及允许通过使用由多个成像部分捕获的图像中的已知物体以高准确度进行相机校准的图像处理装置、图像处理方法和程序。

背景技术

在通过联合由多个相机捕获的图像执行的图像处理中，重要的是以高准确度控制相机的三维(3D)位置与朝向(姿势)之间的关系。而且，相机的3D位置与朝向之间的关系依赖于震动、温度、时间流逝等而变化。因此，这些关系的控制参数需要定期更新。

由相机捕获的图像的校正被认为是控制相机的3D位置与朝向之间的关系使得存在给定关系的做法。作为确定用于图像校正的参数的做法(即，例如相机校准方法)，找到校正参数，使得作为利用相应相机捕获特殊图案的结果而产生期望的图像。这种方法需要拍摄特殊图案，从而使得难以定期更新参数。

为此，提出了一种确定参数的方法，使得通过使用在正常使用情况下由多个相机捕获的图像来增强每个图像中的已知位图的相似性而不使用特殊图案(例如参考PTL 1)。这种方法允许在正常使用情况下确定参数，由此允许参数的定期更新。而且，构想了通过拍摄任意场景来确定参数的方法。

[引文列表]

[专利文献]

[PTL 1]

JP2012-75060A

发明内容

[技术问题]

但是，不使用特殊图案的上述方法容易受到拍摄环境等的影响，从而使得不可能以足够的准确度校准相机。

鉴于上述问题设计了本公开，并且本公开的目标是通过使用由多个成像部分捕获的图像中的已知物体以高准确度执行相机校准。

[问题的解决方案]

本公开的一方面的图像处理装置包括估计部分、识别部分和校正部分。估计部分估计包括在由多个成像部分捕获的每个图像中的已知物体相对于每个成像部分的3D位置。识别部分基于由估计部分估计的已知物体相对于每个成像部分的3D位置来识别多个成像部分之间的位置关系。校正部分基于由识别部分识别的位置关系来校正由多个成像部分捕获的图像。

本公开的一方面的图像处理方法和程序与本公开的一方面的图像处理装置相关联。

在本公开的一方面中，包括在由多个成像部分捕获的每个图像中的已知物体的3D位置是相对于每个成像部分是估计的，位置关系是基于由估计部分估计的已知物体相对于每个成像部分的3D位置来识别的，并且由多个成像部分捕获的图像是基于识别出的位置关系来校正的。

[发明的有益效果]

根据本公开的一方面，可以执行图像处理。而且，根据本公开的该方面，有可能通过使用由多个成像部分捕获的图像中的已知物体以高准确度执行相机校准。

应当注意的是，本文描述的效果不一定是受限的，并且可以是本公开中描述的效果中的任何一个。

附图说明

图1是图示对其应用本公开的车载相机系统的第一实施例的概述的图。

图2是图示安装到图1中所绘出的车辆的图像处理装置的配置例的框图。

图3是图示图2中所绘出的行进量估计部分的配置例的框图。