[发明专利]组合型连杆操作装置

说明书

本发明的课题在于提供一种组合型连杆操作装置，其中，可使2个连杆操作装置接近以进行作业，整体上紧凑。组合型连杆操作装置(1)由2个连杆操作装置(7)组合而成。在连杆操作装置(7)中，相对基端侧的连杆枢毂(12)，前端侧的连杆枢毂(13)经由于圆周方向并列的3组的连杆机构(14)而以可变更姿势的方式连接，在3组的连杆机构(14)中的2组的连杆机构(14)上设置：任意地变更前端侧的连杆枢毂(13)相对基端侧的连杆枢毂(12)的姿势的姿势控制用促动器(10)。3组的连杆机构(14)的圆周方向的间隔角(δ1、δ2、δ3)中的至少1个间隔角(δ1)为超过120°的值。按照间隔角(δ1)超过120°的2组的连杆机构(14)之间的部分相互对合的方式设置2个连杆操作装置(7)。

相关申请

本申请要求申请日为2015年9月24日、申请号为JP特愿2015—186659的申请的优先权，通过参照其整体，将其作为构成本申请的一部分的内容而进行引用。

技术领域

本发明涉及可进行高速、高精度、宽大的操作范围的动作的由2个连杆操作装置组合而成的组合型连杆操作装置。

背景技术

在专利文献1、2、3中提出有用于医疗器械、产业机械等的各种作业装置的平行连杆机构和连杆操作装置。

对于专利文献1的平行连杆机构，其结构较简单，但是由于各连杆的动作角小，故如果较大地设定运载板的动作范围，则具有因连杆长度变长，机构整体的尺寸变大，导致装置的大型化的问题。另外，还具有限于机构整体的刚性低，装载于运载板上的工具的重量，即运载板的可搬运重量小的问题。

专利文献2或专利文献3的连杆操作装置采用下述结构的平行连杆机构，在该结构中，相对基端侧的连杆枢毂，前端侧的连杆枢毂经由4节连锁的3组以上的连杆机构，以变更姿势的方式连接，由此，在紧凑的同时，可进行高速、高精度、宽大的操作范围的动作。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：JP特开2000—94245号公报

专利文献2：US5893296号专利说明书

专利文献3：JP特开2014—5926号公报

发明内容

发明要解决的课题

为了扩大具有上述优点的专利文献2、3的连杆操作装置的操作范围，人们对将2个连杆操作装置与其它的机构组合而使用的情况进行了研究。比如，假定在汽车部件的生产线等上，针对在左右设定输送线、部件行走的状况，对所行走的部件进行油脂涂敷、检查、组装等的作业。

图21表示由2个连杆操作装置组成而成的组合型连杆操作装置的研究例子。该研究例子的组合型连杆操作装置1相对装载于底面4上的2个工件2，通过2个末端执行器3而进行作业，该2个末端执行器3分别以可姿势变更的方式支承于2个连杆操作装置7上。各连杆操作装置7安装于设置在顶板5上的XY台6上，各连杆操作装置7可各自独立地在图的左右方向(X轴方向)和前后方向(Y轴方向)而移动。图21表示以最大程度而使2个连杆操作装置7接近，通过末端执行器3对2个工件2进行作业的状态。

在过去的连杆操作装置7中，3组以上的连杆机构14在圆周方向而均等配置地设置。比如，在连杆机构14的数量为3组的场合，像图22所示的那样，3组的连杆机构14的圆周方向的间隔角δ1、δ2、δ3全部为120°。在各连杆机构14上，变更前端侧的连杆枢毂13相对基端侧的连杆枢毂12的姿势的姿势控制用促动器10朝外突出而设置于基端侧的连杆枢毂12上。