[发明专利]车辆的行驶辅助装置

权利要求书

1.一种车辆的行驶辅助装置，其在基于所设定的目标偏航力矩使车辆进行偏航运动时，对车辆的左轮与右轮的制动力差进行控制，

所述车辆的行驶辅助装置的特征在于，

在将车辆的左轮以及右轮中的当车辆的偏航运动时位于内侧的车轮设为内侧轮、将车辆的左轮以及右轮中的当车辆的偏航运动时位于外侧的车轮设为外侧轮的情况下，具备：

分配部，其将目标偏航力矩中的一半分配至所述内侧轮，将目标偏航力矩中的剩余分配至所述外侧轮；

增减量运算部，分配至所述内侧轮的目标偏航力矩越大，则越加大该内侧轮的制动力的增大量，分配至所述外侧轮的目标偏航力矩越大，则越加大该外侧轮的制动力的减少量；以及

力矩控制部，其实施如下力矩控制，即，与由所述增减量运算部设定的所述内侧轮的制动力的增大量相应地使该内侧轮的制动力增大，与由所述增减量运算部设定的所述外侧轮的制动力的减少量相应地使该外侧轮的制动力减少，

所述车辆的行驶辅助装置具备减速控制部，所述减速控制部实施通过赋予制动力而使车辆减速的减速控制，

对于所述力矩控制部而言，

在与所述减速控制一起实施的所述力矩控制中，

使所述内侧轮的制动力等于通过所述减速控制赋予至该内侧轮的制动力、与由所述增减量运算部运算出的所述内侧轮的制动力的增大量的和，另一方面，

使所述外侧轮的制动力等于从通过所述减速控制赋予至该外侧轮的制动力减去由所述增减量运算部运算出的所述外侧轮的制动力的减少量而得的差，

在车辆前方存在障碍物时，所述减速控制部为了回避车辆与障碍物碰撞而实施所述减速控制，

所述力矩控制部将所述力矩控制与所述减速控制一起实施，

所述车辆的行驶辅助装置具备：

碰撞回避判定部，其在实施所述减速控制以及所述力矩控制双方时，基于以所述障碍物为基准的车辆的相对速度、与所述相对速度因实施所述减速控制而变得与0即零相等为止的时间的预测值的关系，判定是否能够使所述相对速度在比该障碍物靠近前的位置变为0即零以下；和

侧滑判定部，其基于车轮的制动力、车轮的驱动力以及车辆的横向加速度，判定是否存在容易侧滑的车轮，

对于所述力矩控制部而言，

在由所述碰撞回避判定部判定为能够使所述相对速度在比该障碍物靠近前的位置变为0即零以下、且由所述侧滑判定部判定为存在容易侧滑的车轮时，对所述外侧轮的制动力进行增大修正，另一方面，

在由所述碰撞回避判定部未判定为能够使所述相对速度在比该障碍物靠近前的位置变为0即零以下、且由所述侧滑判定部判定为存在容易侧滑的车轮时，对所述外侧轮的制动力进行减少修正。

2.根据权利要求1所述的车辆的行驶辅助装置，其中，

从车辆的动力源输出的扭矩经由差速器传递至左轮以及右轮双方，

对于所述力矩控制部而言，

在从通过所述减速控制赋予至所述外侧轮的制动力减去由所述增减量运算部运算出的所述外侧轮的制动力的减少量而得的差成为负时的所述力矩控制中，进行全部以下操作：

停止向所述外侧轮赋予制动力；

通过提高从所述动力源输出的扭矩，而使所述外侧轮的驱动力增大与所述差相应的量；以及

使所述内侧轮的制动力等于通过所述减速控制赋予至所述内侧轮的制动力、由所述增减量运算部设定的所述内侧轮的制动力的增大量、以及该内侧轮的驱动力随着所述外侧轮的驱动力的增大而增大的增大量的和。

3.根据权利要求1所述的车辆的行驶辅助装置，其中，

从车辆的动力源输出的扭矩经由差速器传递至左轮以及右轮双方，

对于所述力矩控制部而言，

在从开始进行所述力矩控制之前赋予至所述外侧轮的制动力减去由所述增减量运算部运算出的所述外侧轮的制动力的减少量而得的差为负时的所述力矩控制中，进行全部以下操作：

停止向所述外侧轮赋予制动力；

通过提高从所述动力源输出的扭矩，而使所述外侧轮的驱动力增大与所述差相应的量；以及

使所述内侧轮的制动力等于从开始进行所述力矩控制之前赋予至所述内侧轮的制动力、由所述增减量运算部设定的所述内侧轮的制动力的增大量、以及该内侧轮的驱动力随着所述外侧轮的驱动力的增大而增大的增大量的和。