[发明专利]车辆的行驶辅助装置

说明书

本发明提供一种在左轮与右轮之间产生制动力差而使车辆进行偏航运动时，能够抑制车辆减速度与要求减速度的偏差的车辆的行驶辅助装置。车辆的行驶辅助装置将目标偏航力矩(MRq)中的一半分配至内侧轮，将目标偏航力矩(MRq)中的剩余分配至外侧轮(步骤S64)，分配至内侧轮的目标偏航力矩(MRq)越大，则越增多内侧轮的制动力的增大量(BPI)，分配外侧轮的目标偏航力矩(MRq)越大，则越加大该外侧轮的制动力的减少量(BPO)(步骤S65)，与内侧轮的制动力的增大量(BPI)相应地使内侧轮的制动力增大，与外侧轮的制动力的减少量(BPO)相应地使外侧轮的制动力减少(步骤S66)。

技术领域

本发明涉及通过控制左轮与右轮的制动力差来对行驶的车辆的偏航运动进行调整的车辆的行驶辅助装置。

背景技术

作为用于回避车辆前方的障碍物与车辆碰撞的车辆的行驶辅助装置，已知有实施赋予制动力使车辆减速的减速控制的装置。但是，也存在即使这样通过实施减速控制来使车辆减速，也无法回避车辆与障碍物碰撞的情况。因此，对于这样的行驶辅助装置而言，在判定为即使通过实施减速控制使车辆减速也无法回避车辆与障碍物碰撞时，生成避开该障碍物的方式的目标行驶路径，并使车辆沿着该目标行驶路径行驶。

这样，在使车辆沿着目标行驶路径自动行驶时，需要控制车辆的偏航力矩，使该车辆进行偏航运动。专利文献1中记载有通过控制左轮与右轮的制动力差，使车辆进行偏航运动的方法。在该方法中，左轮与右轮的制动力差越大，车辆的偏航力矩越大。

专利文献1:日本特开2015-104996号公报

然而，当在左轮与右轮之间产生制动力差而使车辆进行偏航运动的情况下，存在赋予至车辆的制动力、即各车轮的制动力的总和发生变化，车辆减速度与要求减速度的偏差变大的担忧。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种在左轮与右轮之间产生制动力差而使车辆进行偏航运动时，能够抑制车辆减速度与要求减速度的偏差的车辆的行驶辅助装置。

用于解决上述课题的车辆的行驶辅助装置是在基于所设定的目标偏航力矩使车辆进行偏航运动时，对车辆的左轮与右轮的制动力差进行控制的装置。在将车辆的左轮以及右轮中的当车辆的偏航运动时位于内侧的车轮设为内侧轮、将车辆的左轮以及右轮中的当车辆的偏航运动时位于外侧的车轮设为外侧轮的情况下，车辆的行驶辅助装置具备：分配部，其将目标偏航力矩中的一半分配至内侧轮，将目标偏航力矩中的剩余分配至外侧轮；增减量运算部，分配至内侧轮的目标偏航力矩越大，则越加大该内侧轮的制动力的增大量，分配至外侧轮的目标偏航力矩越大，则越加大该外侧轮的制动力的减少量；以及力矩控制部，其实施如下力矩控制，即，与由增减量运算部设定的内侧轮的制动力的增大量相应地使该内侧轮的制动力增大，与由增减量运算部设定的外侧轮的制动力的减少量相应地使该外侧轮的制动力减少。

根据上述结构，为了使车辆进行偏航运动而设定的目标偏航力矩被均匀地分配至内侧轮与外侧轮，因此能够使内侧轮的制动力的增大量的大小与外侧轮的制动力的减少量的大小相互相等。而且，在力矩控制中，基于这样的内侧轮的制动力的增大量以及外侧轮的制动力的减少量来控制内侧轮与外侧轮的制动力差。因此，能够抑制赋予至车辆的制动力、即各车轮的制动力的总和的变化的同时，使车辆进行所希望的偏航运动。因此，当在左轮与右轮之间产生制动力差而使车辆进行偏航运动时，能够抑制车辆减速度与要求减速度的偏差。

另外，存在上述车辆的行驶辅助装置具备减速控制部的情况，该减速控制部实施通过赋予制动力而使车辆减速的减速控制。在这样的减速控制中，各车轮的制动力的总和、即赋予至车辆的制动力被设定为与该减速控制中设定的目标前后减速度相应的值。