[发明专利]具有基于力的马达控件的外科缝合器

权利要求书

1.一种外科缝合器，所述外科缝合器包括：

驱动系统，所述驱动系统包括可动驱动构件；

柄部组件，所述柄部组件包括外壳和通过所述外壳围绕的框架，其中所述框架被构造成能够在其中支撑所述可动驱动构件；

电动马达，所述电动马达机械联接到所述驱动系统；

电池，所述电池能够电联接到所述电动马达；以及

控制系统，所述控制系统电连接到所述电动马达，其中所述控制系统包括：

H桥电路；以及

定位在所述框架上的传感器，其中所述控制系统被构造成能够基于由所述可动驱动构件施加到所述框架的力来控制所述电动马达；

其中所述电动马达被控制成使得系统部件中的一者的速度小于或等于所述外科缝合器的所确定的当前状态的最大力值除以所述外科缝合器的系统的总质量值和总刚度值的乘积的平方根。

2.根据权利要求1所述的外科缝合器，其中所述传感器包括应变仪。

3.根据权利要求1所述的外科缝合器，其中所述传感器被定位在所述框架的外表面上。

4.根据权利要求1所述的外科缝合器，其中所述传感器被构造成能够感测由所述可动驱动构件施加到所述框架的力。

5.根据权利要求1所述的外科缝合器，其中所述控制系统还包括定位在所述框架上的多个传感器。

6.一种外科缝合器，所述外科缝合器包括：

驱动系统，所述驱动系统包括可动驱动构件；

柄部组件，所述柄部组件包括外壳和通过所述外壳围绕的框架，其中所述框架限定被构造成能够在其中支撑所述可动驱动构件的插口；

电动马达，所述电动马达机械联接到所述驱动系统；

电池，所述电池能够电联接到所述电动马达；以及

控制系统，所述控制系统电连接到所述电池，其中所述控制系统包括：

H桥电路；以及

定位在所述插口上的传感器，并且其中所述控制系统被构造成能够基于由所述可动驱动构件施加到所述插口的力来控制所述电动马达；

其中所述电动马达被控制成使得系统部件中的一者的速度小于或等于所述外科缝合器的所确定的当前状态的最大力值除以所述外科缝合器的系统的总质量值和总刚度值的乘积的平方根。

7.根据权利要求6所述的外科缝合器，其中所述传感器包括应变仪。

8.根据权利要求6所述的外科缝合器，其中所述传感器被构造成能够感测由所述可动驱动构件施加到所述插口的力。

9.根据权利要求6所述的外科缝合器，其中所述控制系统还包括定位在所述插口上的多个传感器。

10.一种外科缝合器，所述外科缝合器包括：

驱动系统，所述驱动系统包括：

可动驱动构件；

齿轮，所述齿轮与所述可动驱动构件机械联接；以及

轴，所述轴连接到所述齿轮；

柄部组件，所述柄部组件包括外壳和通过所述外壳围绕的衬套块，其中所述衬套块被构造成能够支撑所述轴；

电动马达，所述电动马达机械联接到所述驱动系统；

电池，所述电池能够电联接到所述电动马达；以及

控制系统，所述控制系统电连接到所述电动马达，其中所述控制系统包括：

H桥电路；以及

定位在所述衬套块上的传感器，并且其中所述控制系统被构造成能够基于由所述驱动系统施加到所述衬套块的力来控制所述电动马达；

其中所述电动马达被控制成使得系统部件中的一者的速度小于或等于所述外科缝合器的所确定的当前状态的最大力值除以所述外科缝合器的系统的总质量值和总刚度值的乘积的平方根。

11.根据权利要求10所述的外科缝合器，其中所述传感器包括应变仪。