[发明专利]用于自主或半自主递送的方法和系统

说明书

本发明涉及一种递送方法，该方法包括：提供包括至少一个服务器、至少一个机器人和至少一个递送终端的系统，该方法还包括以下步骤：从该至少一个递送终端向该至少一个服务器和/或向该至少一个机器人传送对至少一个递送的请求；从该至少一个服务器向该至少一个机器人提供关于该至少一个递送的指令，所述指令包括关于最终递送位置的信息；使该至少一个机器人装载有待运输的该至少一个递送；将该至少一个机器人中的该至少一个递送运输至最终递送位置；以及优选地当到达递送位置时提供对该至少一个机器人中的该至少一个递送的访问。本发明还涉及一种系统，该系统包括：至少一个服务器，该至少一个服务器适用于至少：协调该系统内的通信，接收/存储/发送数据和/或执行计算；至少一个机器人，该至少一个机器人自主地或半自主地操作并且适于与该至少一个服务器通信以便于由该机器人将递送运输至至少一个接收方；以及至少一个递送终端，该至少一个递送终端与该至少一个机器人和/或该至少一个服务器通信。

技术领域

本发明涉及自主和半自主移动机器人，特别是用于在非结构化室外环境中运输递送的机器人。

背景技术

自主和半自主移动机器人是不断发展的创新领域。其用于从仓库操作到家用吸尘机器人、医院递送机器人以及军事或国防应用的多种用途。通常，机器人与服务器通信以交换与例如机器人诊断、任务状态和/或指令相关的数据。服务器可以是例如云服务器和/或服务器的集合。

美国专利申请2013/0332021描述了一种用于监视和保护一定区域的系统。该系统包括：多个全自主协作无人地面车辆(UGV)，每个无人地面车辆承载多个传感器；监视模块；操作模块；以及适用于包括威胁特征分析的图形用户界面(GUI)。

该系统适用于国防应用并且是全自主的。其主要用于周边监视，并且未针对混乱的户外环境进行优化。

US 9,031,692 B2公开了一种包括云计算平台和至少一个机器人的云机器人系统。云计算平台用于接收由系统中的至少一个机器人发送的性能信息，对数据和状态进行处理，将处理结果发送回至少一个机器人，并且根据请求向对应的机器人发送控制指令。该至少一个机器人用于向云计算平台发送性能信息，接收来自云计算平台的处理结果，并且根据从云计算平台发送的控制指令执行。

该专利没有公开用于该至少一个机器人的存储、维护和再补给的物理位置。该专利也没有提供实际应用。

US 8,948,914 B2公开了一种包括设备和服务器的系统。该设备被配置用于将物品从第一位置安全地运输至第二位置，并且包括移动机器人和手推车。手推车耦接至移动机器人并且包括至少一个安全存储区域。服务器在通信时连接至设备并且包括被配置成维护物品的监管链记录的模块。

该系统旨在在结构化环境中、例如在医院中操作。其不适合在室外环境中的自主操作。

WO 2011/035839A2描述了一种具有基站的移动机器人系统。

基于距参考发射器的距离确定来完成机器人的位置确定，参考发射器可以是基站或其它机器人。该机器人与其它机器人或基站保持在通信范围内。

美国专利申请2014/0136414公开了一种社区中的自主小区车辆商用网络的方法、设备和系统。自主小区车辆包括以一定图案对齐的一组车轮，以在穿过人行道、自行车道和车道时提供自动小区车辆的稳定性。自主小区车辆具有电子锁定机构和能够存储物品的储藏室。该实施方式包括自主小区车辆的计算机系统，其通过无线网络可通信地耦合至小区通信系统的商用服务器，以将自主小区车辆自主地导航至由商用服务器指定的目的地。自主小区车辆的导航服务器向自主小区车辆提供遥感能力，使得自主小区车辆能够被自主地导航至目的地。