[发明专利]选择性部署机器人以执行建图

权利要求书

1.一种选择性地部署机器人的方法，包括：

通过一个或多个处理器确定对环境的区域进行建图的利益度量；

通过所述处理器中的一个或多个确定所述机器人在执行任务的同时可遍历的第一路径，其中所述第一路径不经过所述环境的所述区域；

通过所述处理器中的一个或多个确定与所述机器人在执行所述任务的同时遍历经过所述环境的所述区域的第二路径并且对所述环境的所述区域进行建图相关联的增加的成本；

通过所述处理器中的一个或多个将所述增加的成本与所述利益度量进行比较；以及

通过所述处理器中的一个或多个基于所述比较来选择性地部署所述机器人在执行所述任务的同时遍历所述第一路径或者在执行所述任务的同时遍历所述第二路径并且对所述区域进行建图。

2.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述利益度量包括确定所述区域的变化率，其中所述区域的变化率越大对应于对所述区域进行建图的利益度量越大。

3.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述利益度量包括确定关于所述区域的不确定性度量，其中不确定性度量越大对应于对所述区域进行建图的利益度量越大。

4.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述利益度量包括确定所述区域最近已被建图的时间，其中自所述区域已被建图以来的时间量越大对应于对所述区域进行建图的利益度量越大。

5.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述利益度量包括确定所述区域中的数据连接性的度量，其中所述数据连接性的度量与对所述区域进行建图的所述利益度量成反比。

6.根据权利要求1所述的方法，其中所述增加的成本是至少部分地基于所述机器人的一个或多个属性来确定的。

7.根据权利要求6所述的方法，其中所述机器人的所述一个或多个属性包括与所述机器人相关联的关键性度量。

8.根据权利要求6所述的方法，其中所述机器人的所述一个或多个属性包括与所述机器人相关联的需求度量。

9.根据权利要求1所述的方法，其中至少部分地基于与所述任务相关联的重要性度量来确定所述增加的成本。

10.根据权利要求1所述的方法，其中至少部分地基于对所述区域进行建图将对指派给所述机器人的后续任务具有的影响来确定所述增加的成本。

11.根据权利要求1所述的方法，其中，所述机器人是第一机器人，所述任务是第一任务，所述增加的成本是第一增加的成本，并且所述方法还包括：

通过所述处理器中的一个或多个确定第二机器人在执行第二任务的同时可遍历的第三路径，其中，所述第三路径不经过所述环境的所述区域；

通过所述处理器中的一个或多个确定与所述第二机器人在执行所述第二任务的同时遍历经过所述环境的所述区域的第四路径并且对所述环境的所述区域进行建图相关联的第二增加的成本；

通过所述处理器中的一个或多个将所述第一增加的成本与所述第二增加的成本进行比较；以及

通过所述处理器中的一个或多个基于比较所述第一增加的成本和所述第二增加的成本的结果选择性地部署所述第一机器人或所述第二机器人来对所述区域进行建图。