[发明专利]选择性部署机器人以执行建图

说明书

提供了用于基于增加的成本选择性地部署机器人来执行建图的方法、设备、系统和计算机可读介质。在各种实施方式中，可以确定对环境的区域进行建图的利益度量。还可以确定与执行任务的机器人相关联的成本。然后，可以确定与在执行所述任务时对所述环境的所述区域进行建图的所述机器人相关联的增加的成本。可以响应于确定所述利益度量对于所述增加的成本是合理的而选择性地部署所述机器人来在执行所述任务时对所述区域进行建图。

技术领域

本公开大体上涉及选择性地部署机器人来以也支持机器人执行(例如，作为“次要任务”)高度感兴趣的区域的建图(例如，SLAM)的方式执行否则与建图无关的任务(例如，作为“主要任务”)的方法、设备和计算机可读介质(暂时性和非暂时性)。

背景技术

自主和半自主机器人通常可以部署在未充分建图的环境中。许多此种机器人可以被配置来执行各种技术，包括但不限于同时定位和建图(“SLAM：simultaneouslocalization and mapping”)，以对环境了解更多。拥有了该信息可以支持机器人来安全和/或有效地执行各种任务。然而，由在动态环境中执行SLAM或其它类似技术的一个或多个机器人获得的建图数据随着时间推移可能变得陈旧。另外，环境中的一些区域可以比其它区域更具动态性和/或任务关键性，并且因此可以保证对建图和/或重新建图的高度兴趣。

发明内容

本公开大体上涉及选择性地部署机器人来以也支持机器人执行(例如，作为“次要任务”)高度感兴趣的区域的建图(例如，SLAM)的方式执行否则与建图无关的任务(例如，作为“主要任务”)的方法、设备和计算机可读介质(暂时性和非暂时性)。例如，可以确定与部署一个或多个机器人来执行一个或多个主要任务相关联的一个或多个成本。然后，可以确定一个或多个机器人在执行主要任务时对感兴趣的区域进行建图的一个或多个增加的成本。例如，将机器人从执行其主要任务所需的最短路径沿支持机器人对感兴趣的区域进行建图的较长路径转移需要多少额外成本？如果对于一个或多个机器人中的任一个，对区域进行建图的利益度量对于该机器人在执行其主要任务时对该区域进行建图的增加的成本是合理的，那么可以考虑部署该机器人来以也支持该机器人对区域进行建图的方式执行其主要任务。如果多于一个机器人在执行其相应主要任务时对区域进行建图将是合理的，那么在实施方式中，可以对所增加的成本最低的那个机器人进行部署。

在一些实施方式中，可以提供一种方法，所述方法包括：通过一个或多个处理器确定对环境的区域进行建图的利益度量；通过所述处理器中的一个或多个确定与执行任务的机器人相关联的成本；通过所述处理器中的一个或多个确定与在执行所述任务时对环境的区域进行建图的机器人相关联的增加的成本；以及通过所述处理器中的一个或多个响应于确定所述利益度量对于所述增加的成本是合理的而部署所述机器人来在执行所述任务时对所述区域进行建图。

该方法以及本文所公开的技术的其它实施方式可以各自可选地包括以下特征中的一个或多个。

在各种实施方式中，确定利益度量可以包括确定所述区域的变化率，其中所述区域的变化率越大对应于对区域进行建图的利益度量越大。在各种实施方式中，确定利益度量可以包括确定关于该区域的不确定性的度量，其中不确定性的度量越大对应于对区域进行建图的利益度量越大。在各种实施方式中，确定利益度量可以包括确定区域最近已被建图的时间，其中自区域已被建图以来的时间量越大对应于对区域进行建图的利益度量越大。在各种实施方式中，确定利益度量可以包括确定区域中的数据连接性的度量，其中数据连接性的度量与对区域进行建图的利益度量成反比。

在各种实施方式中，可以至少部分基于机器人的一个或多个属性来确定增加的成本。在各种实施方式中，机器人的一个或多个属性可以包括与机器人相关联的关键性度量。在各种实施方式中，机器人的一个或多个属性可以包括与机器人相关联的需求度量。在各种实施方式中，可以至少部分基于与任务相关联的重要性度量来确定增加的成本。在各种实施方式中，可以至少部分基于对区域进行建图将对指派给机器人的后续任务具有的影响来确定增加的成本。