[发明专利]使用成角度内窥镜运用机器人手术系统使体腔可视化的方法

权利要求书

1.一种内窥镜，包括：

细长主体，其限定纵向轴线并且延伸到包含远端的远端部分；以及

图像捕获装置，其连接至所述远端部分并且配置为捕获患者的体腔的图像，其中当所述远端部分定位在所述体腔内的第一位置中时，手术部位处于所述图像捕获装置的视野内，

其中，当所述远端部分处于第一位置中时，所述图像捕获装置的所述视野捕获所述体腔的第一体积，所述第一体积包含所述手术部位，

所述远端部分响应于命令点而围绕所述纵向轴线旋转，并且所述图像捕获装置在所述远端部分旋转时捕获多个图像，从而根据所述多个图像产生所述体腔的全景图，并且

所述命令点响应于手术器械在所述体腔内的移动而被发起。

2.根据权利要求1所述的内窥镜，其中当所述细长主体响应于所述命令点而沿着所述纵向轴线离开所述手术部位平移到第二位置时，所述图像捕获装置的所述视野捕获所述体腔的第二体积，所述第二体积大于所述第一体积。

3.根据权利要求2所述的内窥镜，其中当所述细长主体处于所述第二位置中时，所述细长主体围绕所述纵向轴线旋转。

4.根据权利要求3所述的内窥镜，其中在产生所述体腔的所述全景图之后，所述细长主体返回到所述第一位置。

5.根据权利要求1所述的内窥镜，其中所述细长主体手动地旋转。

6.根据权利要求1所述的内窥镜，其中所述手术器械的移动包括使手术器械平移到所述体腔中。

7.根据权利要求1所述的内窥镜，其中所述手术器械的移动包括使手术器械平移到所述体腔中，使得所述手术器械的末端执行器从所述手术部位取出超过阈值距离。

8.根据权利要求7所述的内窥镜，其中取出所述手术器械的所述末端执行器超过所述阈值距离是从所述第一体积取出所述末端执行器。

9.根据权利要求1所述的内窥镜，其中所述手术器械的移动包括用第二手术器械来调换所述手术器械。

10.根据权利要求1所述的内窥镜，其中所述命令点通过检测与机器人手术系统的用户界面介接的临床医师的属性来发起。

11.根据权利要求10所述的内窥镜，其中检测与所述用户界面介接的临床医师的属性包含检测所述临床医师与所述用户界面的手部接触，以及在所述临床医师与所述用户界面无手部接触时发起所述命令点。

12.根据权利要求10所述的内窥镜，其中检测与所述用户界面介接的临床医师的属性包含检测所述临床医师对所述用户界面的凝视，以及在所述临床医师的所述凝视并非指向所述用户界面的显示器时发起所述命令点。

13.根据权利要求10所述的内窥镜，其中检测与所述用户界面介接的临床医师的属性包含检测便携式显示器的移动以发起所述命令点。

14.根据权利要求1所述的内窥镜，其中所述远端部分配置为能够围绕正交于所述纵向轴线的俯仰轴线枢转。

15.根据权利要求14所述的内窥镜，其中所述远端部分配置为能够围绕正交于所述俯仰轴线和所述纵向轴线的偏航轴线枢转，所述俯仰、纵向和偏航轴线在枢轴点处相交。

16.根据权利要求1所述的内窥镜，其中所述全景图能够在可佩戴显示器上显示，使得所述可佩戴显示器的移动向临床医师更新所述全景图的视图。

17.根据权利要求1所述的内窥镜，其中所述体腔的所述全景图通过与所述体腔的所述全景图交互来调整。