[发明专利]使用成角度内窥镜运用机器人手术系统使体腔可视化的方法

说明书

一种在外科手术期间使体腔可视化的方法包含：将成角度内窥镜的细长主体定位在患者的体腔内的第一位置中，响应于命令点而使所述细长主体围绕纵向轴线旋转，在所述细长主体旋转时运用定位在所述细长主体内的图像捕获装置捕获多个图像，以及根据所述多个图像产生所述体腔的全景图。在所述细长主体的所述第一位置中，手术部位处于所述图像捕获装置的视野内。当所述成角度内窥镜处于所述第一位置中时，所述图像捕获装置的所述视野捕获所述体腔的第一体积，所述第一体积包含所述手术部位。

相关申请的交叉引用

本申请要求2015年10月9日提交的第62/239,412号美国临时专利申请的权益和优先权，所述美国临时专利申请的全部内容以引用的方式并入本文中。

背景技术

机器人手术系统已用于微创医疗程序。在此类医疗程序期间，机器人手术系统受与用户界面介接的外科医生控制。用户界面允许外科医生看到并操控作用于患者的工具。用户界面包含显示器和输入控制器或可由外科医生移动来控制机器人手术系统的手柄。

一般来说，机器人手术系统包含插入患者的开口以使患者体腔内的手术部位可视化的内窥镜。目前的内窥镜提供的手术部位视野较为有限。具体地说，内窥镜导向工具作用于组织的手术部位。这样使得大部分体腔未被观察到。在医疗程序期间，可与体腔内在内窥镜视野外部的非目标组织进行接触(例如，当交换工具时)。因此，可能需要或必需观察非目标组织。

在一些医疗程序期间，使用多个和/或专用内窥镜来增强体腔的可视化。使用多个和/或专用内窥镜可能会提高医疗程序的成本。此外，使用多个内窥镜可能需要在医疗程序期间改变或调换内窥镜。另外或替代地，使用多个内窥镜可能会增加患者体腔中的使体腔可视化所需要的开口数目。

因此，需要能够在利用单个内窥镜的医疗程序期间增强体腔的可视化的机器人手术系统。

发明内容

在本公开的方面中，一种在外科手术期间使体腔可视化的方法包含：将成角度内窥镜的细长主体定位在患者的体腔内的第一位置中，响应于命令点而使细长主体围绕纵向轴线旋转，在细长主体旋转时运用图像捕获装置捕获多个图像，以及根据多个图像产生体腔的全景图。定位成角度内窥镜的细长主体包含将手术部位定位在图像捕获装置的视野内。图像捕获装置定位在细长主体的远端部分中。当成角度内窥镜处于第一位置中时，图像捕获装置的视野捕获体腔的第一体积，所述第一体积包含手术部位。

在各方面中，方法包含响应于命令点而沿着由细长主体限定的纵向轴线使细长主体离开手术部位平移到第二位置。在第二位置处，图像捕获装置的视野可捕获体腔的第二体积，所述第二体积大于第一体积。当细长主体处于第二位置中时，可使细长主体围绕纵向轴线旋转。方法可包含在产生体腔的全景图之后使细长主体返回到第一位置。

在一些方面中，方法包含发起命令点，或方法可包含在体腔内移动手术器械，使得响应于手术器械的移动而发起命令点。移动手术器械可包含使手术器械平移到体腔中。替代地，移动手术器械可包含平移手术器械，使得从手术部位取出手术器械的末端执行器超过阈值距离。取出手术器械的末端执行器超过阈值距离可从第一体积取出末端执行器。移动手术器械可包含用第二手术器械来调换手术器械。

在某些方面，方法可包含检测与机器人手术系统的用户界面介接的临床医师的属性以发起命令点。检测与用户界面介接的临床医师的属性可包含检测临床医师对用户界面的凝视，以及在临床医师的凝视并非指向用户界面的显示器时发起命令点。另外或替代地，检测与用户界面介接的临床医师的属性可包含检测便携式显示器的移动，以及基于便携式显示器的预定移动而发起命令点。

在特定方面，旋转手术器械包含使细长主体围绕正交于纵向轴线的俯仰轴线枢转。另外，旋转手术器械可包含使细长主体围绕正交于俯仰轴线和纵向轴线的偏航轴线枢转。俯仰、纵向和偏航轴线可在共同枢轴点处相交。