[发明专利]立体相机装置

权利要求书

1.一种立体相机装置，其特征在于，包括：

视差信息获取部，其获取由搭载在车辆上的多个相机拍摄到的多个图像的重复区域的视差信息；以及

物体距离算出部，其基于过去在所述重复区域中获取到的视差信息，算出在所述各图像中的所述重复区域以外的非重复区域中被检测的物体与所述车辆的距离。

2.根据权利要求1所述的立体相机装置，其特征在于，

包括路面高度算出部，其基于所述视差信息算出路面高度，

所述物体在与所述重复区域的路面不同高度的所述非重复区域的路面上被检测，

所述物体距离算出部算出到所述非重复区域中被检测的所述物体的距离。

3.根据权利要求2所述的立体相机装置，其特征在于，

包括存储部，其存储由所述路面高度算出部算出的人行道路面的高度信息，

在测量所述人行道路面的高度的图像区域随着车辆的移动而移动至所述非重复区域时，所述物体距离算出部使用存储在所述存储部中的人行道路面的高度信息而修正图像高度方向上的所述物体的位置，并算出所述物体和所述车辆的距离。

4.根据权利要求1或者2所述的立体相机装置，其特征在于，

在所述非重复区域被检测的物体是由光流检测到的移动中的行人，

在下一帧之后，通过图案匹配方式追踪由所述光流检测到的行人。

5.根据权利要求1至3中任意一项所述的立体相机装置，其特征在于，

按照在铅垂方向上以特定的间隔来分割重复区域而得的区域单位来存储所述视差信息。

6.一种行驶控制装置，其使用多个图像的重复区域来检测到移动体的距离，并基于检测出的距离来控制自身车辆的刹车或者警报，所述行驶控制装置的特征在于，

在移动体从所述图像的非重复区域的规定的水平方向位置跳出时，以及在移动体从所述规定的水平方向位置与水平方向距离相等并且在铅垂方向上高于所述规定的水平方向位置的规定的铅垂方向位置跳出时，自身车辆的刹车工作的时刻或者警报的时刻相同。

7.一种前方监视系统，其具有监视车辆前方的激光雷达和单眼相机，所述前方监视系统的特征在于，包括：

距离信息获取部，其获取从所述激光雷达到测量物的距离信息；以及

物体距离算出部，其基于过去由所述激光雷达获取到的距离信息，算出在所述单眼相机的图像中的所述激光雷达测定范围以外的非重复区域中被检测的物体和所述车辆的距离。