[发明专利]立体相机装置

说明书

本发明的目的在于，即使在重复区域(240)和单眼区域(212、222)的路面的高度不同的情况下，也能够高精度地算出在单眼区域(212、222)中被检测的移动体的距离。本发明包括：视差信息获取部，其获取由搭载在车辆上的多个相机拍摄到的多个图像的重复区域(240)的视差信息；以及物体距离算出部，其基于过去在所述重复区域中获取到的视差信息，算出在所述各图像中的所述重复区域以外的非重复区域中被检测的物体与所述车辆的距离。

技术领域

本发明涉及立体相机装置。

背景技术

为了提高车辆的行驶安全性，正在研究如下的系统：在通过搭载在车辆上的相机来检测横穿前方的行人，并在有与行人碰撞的可能性的情况下，进行向驾驶员的警报、自动刹车。

作为监视车辆的前方的传感器，有毫米波雷达、激光雷达、相机等。作为相机的种类，有单眼相机和使用多个相机的立体相机。立体相机可以利用由规定间隔的两个相机拍摄的重复区域的视差来测量到拍摄物体的距离。因此，可以准确地掌握至前方物体的碰撞危险度。

但是，由于立体相机仅能够利用由多个相机共同拍摄的重复区域来测量距离，对于由各个相机单独拍摄的非重复区域(以下，称为单眼区域)，存在未被使用的情况。因此，如文献1那样，提出了通过光流处理来检测单眼区域的行人的方法。但是，由于无法仅通过在单眼区域检测行人来掌握到该行人的距离，因此难以掌握碰撞的危险度。

因此，作为推断与在单眼区域中检测到的移动体的距离的方法，提出了文献2的方法。在该方法中，将在重复区域中测量出的路面的高度信息也应用于单眼区域的路面。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2005-24463号公报

专利文献2：日本专利特开2010-79582号公报

发明内容

发明要解决的问题

在专利文献2中，为了将重复区域的路面高度直接应用于单眼区域，以重复区域和单眼区域的路面高度是相等的状态，即平坦路面为前提。因此，当单眼区域的路面有倾斜、台阶时，难以推断准确的距离。

本发明的目的在于，即使在重复区域和单眼区域的路面的高度不同的情况下，也能够高精度地算出在单眼区域中被检测的移动体的距离。

解决问题的技术手段

本发明具备：视差信息获取部，其获取由搭载在车辆上的多个相机拍摄到的多个图像的重复区域的视差信息；以及物体距离算出部，其基于过去在所述重复区域中获取到的视差信息，算出在所述各图像中的所述重复区域以外的非重复区域中被检测的物体与所述车辆的距离。

发明效果

根据本发明，即使在重复区域和单眼区域的路面的高度不同的情况下，也能够高精度地算出在单眼区域中被检测的移动体的距离。

附图说明

图1是立体相机装置的功能框图。

图2是立体区域和单眼区域的说明。

图3是单眼区域的路面高度推断方法的原理说明。

图4是视差信息的存储方式。

图5是系统整体的流程图。

图6是单眼区域的移动体的检测方式的流程图。

图7是单眼区域的移动体的检测方式的概要。

图8是利用了激光雷达和单眼相机的前方监视系统的框图。

图9是激光雷达和单眼相机的测量范围的差异。