[发明专利]自己位置推定装置的异常检测装置以及车辆

权利要求书

1.一种自己位置推定装置的异常检测装置，其被搭载于车辆，且对在外部坐标系中定义的自己位置进行推定，其特征在于，

所述自己位置推定装置的异常检测装置具备：

第一特征点坐标计算部，其基于来自第一测量装置的输出，求出在所述第一测量装置的坐标系中表示的各特征点的坐标，使用所述自己位置将该坐标变换为外部坐标系中的第一坐标，该第一测量装置对位于所述车辆行驶的路面的周边构造物上的沿前进方向排列的特征点群内的所述各特征点与所述车辆的相对位置进行测量；

特征点轨迹生成部，其基于所述第一坐标，生成所述特征点群的在所述外部坐标系中定义的轨迹；

第二特征点坐标计算部，其基于来自第二测量装置的输出，求出在所述第二测量装置的坐标系中表示的位于前进方向后方的特征点的坐标，并使用所述自己位置将该坐标变换为外部坐标系中的第二坐标，该第二测量装置测量所述周边构造物的所述特征点群内比在所述第一测量装置的测量时刻所述第一测量装置测量到的特征点位于所述前进方向后方的特征点与所述车辆的相对位置；以及

异常判定部，其当所述特征点群的在所述外部坐标系中定义的轨迹与所述第二坐标的偏差超过为了视为在所述轨迹上具有所述第二坐标而设定的阈值时，判定为在所述自己位置推定装置中有异常，

所述第一测量装置和所述第二测量装置搭载于所述车辆。

2.根据权利要求1所述的自己位置推定装置的异常检测装置，其特征在于，

所述车辆为在矿山内行驶的自卸货车，

所述第一测量装置以及所述第二测量装置对位于所述自卸货车行驶的路面以及所述自卸货车的前进方向的侧方的路肩进行扫描，对所述路面以及所述路肩的各测量点与所述车辆的相对位置进行测量。

3.根据权利要求2所述的自己位置推定装置的异常检测装置，其特征在于，

所述第一特征点坐标计算部基于来自所述第一测量装置的输出，将第一路面扫描线和第一路肩扫描线的交点作为路肩特征点进行检测来计算所述第一坐标，该第一路面扫描线为所述第一测量装置的扫描面与所述路面的交线，第一路肩扫描线为所述第一测量装置的扫描面与所述路肩的斜面的交线，

所述第二特征点坐标计算部基于来自所述第二测量装置的输出，将第二路面扫描线和第二路肩扫描线的交点作为路肩特征点进行检测来计算所述第二坐标，该第二路面扫描线为所述第二测量装置的扫描面与所述路面的交线，该第二路肩扫描线为所述第二测量装置的扫描面与所述路肩的斜面的交线。

4.根据权利要求2所述的自己位置推定装置的异常检测装置，其特征在于，

所述第一测量装置以及所述第二测量装置被设置于所述自卸货车的前部，并且以第一路面扫描线和第二路面扫描线的交点被收容于所述自卸货车的前方且所述自卸货车的车宽度内的位置以及安装角度进行设置，该第一路面扫描线为所述第一测量装置的扫描面与所述路面的交线，该第二路面扫描线为所述第二测量装置的扫描面与所述路面的交线。

5.根据权利要求1所述的自己位置推定装置的异常检测装置，其特征在于，

所述第一测量装置以及所述第二测量装置被设置于所述车辆的前面，所述第二测量装置的扫描面位于所述第一测量装置的扫描面的后方，且以所述第一测量装置的扫描面以及所述第二测量装置的扫描面成为平行的位置以及安装角度进行设置。

6.根据权利要求1所述的自己位置推定装置的异常检测装置，其特征在于，

所述第一测量装置被设置在该第一测量装置的扫描面朝向所述车辆的前进方向前方的方向，

所述第二测量装置被设置在该第二测量装置的扫描面朝向所述车辆的前进方向后方的方向。

7.一种车辆，其搭载有自己位置推定装置的异常检测装置，其特征在于，具备:

第一测量装置，其测量位于车辆行驶的路面的周边构造物上的沿前进方向排列的特征点群内的各特征点与所述车辆的相对位置；

第二测量装置，其测量所述周边构造物的所述特征点群内比在所述第一测量装置的测量时刻所述第一测量装置测量到的特征点更靠前进方向后方的特征点与所述车辆的相对位置；

自己位置推定装置，其推定在外部坐标系中定义的自己位置；以及

异常检测装置，其检测所述自己位置推定装置的异常，

所述第一测量装置和所述第二测量装置搭载于所述车辆，

所述异常检测装置具备：

第一特征点坐标计算部，其基于来自所述第一测量装置的输出，求出在所述第一测量装置的坐标系中表示的所述各特征点的坐标，使用所述自己位置将该坐标变换为外部坐标系中的第一坐标；

特征点轨迹生成部，其基于所述第一坐标，生成所述特征点群的在所述外部坐标系中定义的轨迹；

第二特征点坐标计算部，其基于来自所述第二测量装置的输出，求出在所述第二测量装置的坐标系中表示的位于所述前进方向后方的特征点的坐标，使用所述自己位置将该坐标变换为外部坐标系中的第二坐标；以及

异常判定部，其当所述特征点群的在所述外部坐标系中定义的轨迹与所述第二坐标的偏差超过为了视为在所述轨迹上具有所述第二坐标而设定的阈值时，判定为在所述自己位置推定装置中有异常。