[发明专利]自己位置推定装置的异常检测装置以及车辆

说明书

本发明提供一种自己位置推定装置的异常检测装置具备：第一特征点坐标计算部(181)，基于来自第一测量装置(2a)的输出，求出在第一测量装置的坐标系中表示的各特征点的坐标，使用自己位置将该坐标变换到外部坐标系来计算第一坐标，该第一测量装置对位于车辆行驶的路面的周边构造物上的沿前进方向排列的特征点群内的各特征点与自车辆的相对位置进行测量；特征点轨迹生成部(182)，基于第一坐标生成特征点群的轨迹；第二特征点坐标计算部(183)，基于来自第二测量装置(2b)的输出，求出在第二测量装置的坐标系中表示的特征点的坐标，并且使用自己位置将该坐标变换到外部坐标系来计算第二坐标，该第二测量装置测量在第一测量装置(2a)的测量时刻第一测量装置(2a)测量出的特征点后方的特征点与自车辆的相对位置；异常判定部(184)，在轨迹上无第二坐标时判定在自己位置推定装置中存在异常。

技术领域

本发明涉及对搭载于车辆的自己位置推定装置的异常进行检测的技术。

背景技术

使用了GPS(Global Positioning System：全球定位系统)信号的自己位置有时因多路径等干扰因素而产生误差。因此，作为用于检测在自己位置推定处理中产生的异常的技术的一例，专利文献1中公开了如下技术，即“无人车辆的行驶控制装置具备：GPS接收器，其接收GPS信号来定位车辆位置；自主导航运算器，其基于车辆的行驶方向以及距离来定位车辆位置以及方位；位置测量部，其基于GPS接收器以及自主导航运算器各自的定位结果来运算当前位置以及方位；行驶控制部，其基于预先设置的行驶路径与运算出的当前位置以及方位的比较结果来控制车辆行驶，在无人车辆的行驶控制装置中设置有测量从车辆到设置于行驶路径的两侧的路缘带之间的距离的路缘带距离测量器，所述位置测量部基于由路缘带距离测量器测量出的路缘带距离，对GPS接收器的定位位置以及/或者自主导航运算器的定位位置和方位中的至少一个进行校正，求出当前位置和方位(摘自摘要)”、“从管制控制部输入沿行驶路径的地形信息，基于输入的地形信息与来自路缘带距离测量器的定位数据之间的差异信息来进行数据异常判定(摘自专利文献1的说明书段落0021)”。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:摘自美国专利第6751535号说明书

发明内容

发明要解决的课题

专利文献1为了使用沿行驶路径的地形信息来进行基于GPS的定位数据的异常检测，需要事前取得并记录地形信息。因此，当行驶于地形形状未知的场所时，在专利文献1记载的发明中存在无法进行基于GPS的定位数据的异常检测的课题。特别是在矿山，地形因构成路肩的堆土的崩塌或掘进面(切羽)等易于变化。因此，在矿山用的自卸货车中，对于能够以较高的地形变化的追踪性来检测自己位置推定处理的异常的技术需求较高。

本发明是鉴于上述课题而提出的，目的在于提供一种即使不在事前取得地形信息，也能够对搭载于车辆的自己位置推定装置进行异常检测的技术。

用于解决课题的手段