[发明专利]用于生成针对行车道的车道精确的占用地图的方法和系统

权利要求书

1.一种用于生成针对行车道(22)的车道精确的占用地图的方法，包括以下步骤：

- 在至少一个移动装置(2)中：

通过至少一个摄像头(4)检测至少一个移动装置(2)的环境(12)的图像序列，其中，摄像头指向机动车的行驶方向并且能够看到包括所述机动车的行车道，

通过分析单元(5)对所检测的图像序列中的对象(28)进行识别和分类，通过分析单元(5)确定对象(28)相对于至少一个移动装置(2)的对象位置，确定环境(12)中的路段(13、20)，其中，所述路段(13、20)具有预设的尺寸以及预设的边界(14、15、16、17)，将被识别和分类的对象(28)配置给所确定的路段(13、20)中的确定的对象位置，通过分析单元(5)确定存在于路段(13、20)中的行车道(22)，通过发送装置(6)将被识别和分类的对象(28)的对象信息和对象位置、所确定的路段(13、20)的路段信息、行车道信息和时间信息传输至地图生成装置(3)，重复之前的步骤以确定环境(12)的其它路段(13、20)；

- 在地图生成装置(3)中：

从至少一个移动装置(2)接收针对每个路段(13、20)的对象信息和对象位置、路段信息、行车道信息和时间信息，基于对象信息和对象位置、路段信息、行车道信息和时间信息将各个单独的路段(13、20)相互比较，将至少一个移动装置(2)的路段(13、20)在其分别相邻的边界(14、21)处合并，将被合并的至少一个移动装置(2)的路段(13、20)融合为数字地图(60)，通过基于从至少一个移动装置(2)接收的对象信息和对象位置、路段信息、行车道信息和时间信息将至少一个移动装置(2)配置给相应的路段(13、20)中确定的行车道(22)，来确定在数字地图(60)的路段(13、20)中的行车道的当前行车道占用。

2.按权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前行车道占用由地图生成装置(3)换算成交通密度并且作为附加信息配置给数字地图(60)中的对应的路段(13、20)。

3.按权利要求2所述的方法，其特征在于，地图生成装置(3)将所计算的交通密度与极限值进行比较，其中，如果超过极限值，则作为附加信息将交通状态“拥堵”分配给路段(13、20)，并且其中，如果没有超过极限值，则作为附加信息将交通状态“无拥堵”分配给路段(13、20)。

4.按权利要求2所述的方法，其特征在于，由地图生成装置(3)备选或附加地基于其它参数确定针对路段(13、20)中的行车道(22)的交通密度。

5.按权利要求1所述的方法，其特征在于，由分析单元(5)在路段(13、20)中确定的行车道(22)通过由左侧行车道边界(24)和右侧行车道边界(23)形成的通道描述，其中，左侧行车道边界(24)和右侧行车道边界(23)分别作为行车道函数来描述。

6.按权利要求5所述的方法，其特征在于，所述行车道函数设计为三维的多项式函数。

7.按权利要求1至6之一所述的方法，其特征在于，基于所接收的对象信息和对象位置、路段信息、行车道信息和时间信息由地图生成装置(3)针对至少一个路段(13、20)确定停车位占用并且将所述停车位占用作为停车位占用信息配置给数字地图(60)中的相应路段(13、20)作为附加信息。