[发明专利]用于生成针对行车道的车道精确的占用地图的方法和系统

说明书

本发明涉及一种用于生成针对行车道的车道精确的占用地图的方法。为此，在至少一个移动装置(2)中通过摄像头(4)检测并且由分析单元(5)分析环境(12)。分析单元(5)确定环境(12)中的路段(13、20)并且确定所述路段(13、20)中的行车道(22)。此外，分析单元(5)还对环境(12)或者路段(13、20)中的对象(28)进行识别和分类。将对象信息、路段信息、时间信息和行车道信息传输至地图生成装置(3)，所述地图生成装置(3)由此生成针对行车道(22)的车道精确的占用地图。所述车道精确的占用地图又可以传输至移动装置(2)。本发明还涉及一种对应的系统(1)。

本发明涉及一种用于生成针对行车道的车道精确的占用地图的方法和系统。

现代的机动车具有大量的辅助系统，其中也包括能够在环境中定位机动车的导航系统。这种导航系统例如基于全球定位系统(GPS)，其中通过分析多个卫星支持的信号确定机动车的位置。此外也已知由机动车的环境生成地图的系统。在之后行驶过已经生成地图的区域时，可以在已生成的地图中定位机动车。在预计的交通规划的过程中，对于机动车的驾驶员期望的是，识别其行驶路径上的交通流量。

由DE 10 2014 002 821 A1已知一种用于定位周围环境中的移动装置的方法，其中，装置具有多个传感器，用于通过使用不同的定位方法检测装置的周围环境，其中，对于周围环境存在参考地图，其包括周围环境中的多个位置，其中，针对周围环境中的至少一个位置推荐至少一个定位方法，其可以通过用于检测周围环境的至少一个传感器执行，其中，针对移动装置的当前位置，为了定位所述装置，使用至少一个由参考地图推荐的、可以通过至少一个传感器执行的定位方法。

由DE 10 2011 119 762 A1已知一种适用于机动车的定位系统和相应的方法。所述系统包括：数字地图，在所述数字地图中局部地记录了关于位置特定的特征的数据；至少一个环境识别设备，用于检测机动车的周围环境中的位置特定的特征；以及与数字地图和环境识别设备耦连的定位模块。定位模块具有处理单元，所述处理单元用于根据局部地记录在数字地图中的位置特定的特征，将所检测的数据与记录在数字地图中的、关于位置特定的特征和用于定位机动车位置的数据进行比较。系统还包括用于机动车运动数据的机动车惯性测量单元，其与定位模块耦连，定位模块的处理单元配置用于借助机动车运动数据基于根据位置特定的特征定位的位置确定机动车位置。

本发明所要解决的技术问题在于，实现一种用于生成地图的方法和系统，其中能够提供行车道精确的占用地图。

该技术问题按本发明通过具有权利要求1所述特征的方法和具有权利要求8所述特征的系统解决。本发明的有利的设计方案由从属权利要求得出。

尤其提供一种用于生成针对行车道的车道精确的占用地图的方法，包括以下步骤，在至少一个移动装置中：通过至少一个摄像头检测至少一个移动装置的环境的图像序列，通过分析单元对所检测的图像序列中的对象进行识别和分类，通过分析单元确定对象相对于至少一个移动装置的对象位置，确定环境中的路段，其中，所述路段具有预设的尺寸以及预设的边界，将被识别和分类的对象配置给所确定的路段中的确定的对象位置，通过分析单元确定存在于路段中的行车道，通过发送装置将被识别和分类的对象的对象信息和对象位置、所确定的路段的路段信息、行车道信息和时间信息传输至地图生成装置，重复之前的步骤以确定环境的其它路段；还包括以下步骤，在地图生成装置中：接收来自至少一个移动装置的针对每个路段的对象信息和对象位置、路段信息、行车道信息和时间信息，基于对象信息和对象位置、路段信息、行车道信息和时间信息将各个单独的路段相互比较，将至少一个移动装置的路段在其分别相邻的边界处合并，将被合并的至少一个移动装置的路段融合为数字地图，通过基于从至少一个移动装置接收的对象信息和对象位置、路段信息、行车道信息和时间信息将至少一个移动装置配置给在相应的路段中确定的行车道，来确定数字地图的路段中的行车道的当前行车道占用。