[发明专利]用于确定传感器单元的取向的方法和设备

说明书

本发明涉及一种用于确定传感器单元(50)的取向的方法(100)，其中，所述传感器单元(50)具有至少一个加速度传感器并且安装在车辆(70)中，包括：在所述车辆(70)无加速的状态中检测(S110)所述加速度传感器的第一传感器信号；响应所述车辆(70)的线性加速检测(S120)所述加速度传感器的第二传感器信号；并且基于所述第一传感器信号和所述第二传感器信号求取(S130)所述传感器单元相对于所述车辆(70)的取向。

技术领域

本发明涉及用于确定传感器单元的取向的方法和设备并且尤其涉及用于快速识别ESP单元的安装方向的方法和设备。

背景技术

电子稳定程序(ESP)单元是驾驶辅助系统，它确定异常的车辆位置并且据此触发相应的应对措施。为了满足其功能，ESP单元典型地具有至少一个偏转率传感器和横向加速度传感器。这些传感器构成传感器单元。在目前常用的ESP单元中，所述传感器单元必须以确定的取向安装在车辆中。只有这样，所述传感器单元才能够符合规定地工作并且将可能的异常的横向加速度与正常的车辆纵向加速度或制动过程明确地区分开。

由于ESP的重要性，因此需要复查其安装，以便因此可靠地确保，ESP符合规定地并且没有由于意外而颠倒地安装。

为了复查传感器单元的取向，在当今系统中应用一种方法，在该方法中需要至少一次弯道行驶，以便因此由多个传感器信号相互独立地计算车辆的偏转速度。在此检查：由不同输入值计算出的偏转率是否在一定的公差内并且尤其是否在其符号方面一致。在文献EP 1 118 519中说明了这样的方法，其中，根据所说明的方法，车辆完成至少一次弯道行驶，以便执行测量。该做法首先是费事的，因为必须存在具有足够弯道的相应测试路段。此外，该做法隐含的风险是，在意外事故的情况下，在第一次弯道行驶中就可能需要进行ESP介入，尽管该ESP还没有经过检查。最后，由于可能不正确的安装位置在第一次弯道行驶中或之后就进行可能必要的错误警告，这使驾驶员从驾驶工作中分心。为了避免这种情况，存在的需求是，寻求用于复查ESP单元在车辆中的可靠安装的替代方案。

发明内容

本发明的任务是，提供一种用于确定传感器单元的取向的方法和设备，所述方法和设备不具有上述缺点并且使得尤其能够对取向进行低风险的复查。

该任务通过按照本发明所述的方法并且通过按照本发明所述的设备来解决。说明书和附图给出另外的有利构型。

本发明尤其涉及用于确定传感器单元的取向的第一方法，其中，传感器单元具有至少一个加速度传感器并且安装在车辆中。该第一方法包括以下步骤：在车辆无加速的状态(例如停止状态或静止状态)中检测加速度传感器的第一传感器信号；响应车辆的线性加速检测加速度传感器的第二传感器信号；并且基于第一传感器信号和第二传感器信号求取传感器单元相对于车辆的取向。

所述步骤(以及另外的步骤)的顺序没有隐含时间次序或仅在绝对必要的范围内隐含时间次序。例如，首先可以检测第一传感器信号并且随后进行第二传感器信号(即加速度)的检测。然而，也可以首先加速并且检测第二传感器信号并且接下来检测第一传感器信号。

传感器单元的取向应理解为关于车辆坐标系的空间取向，从而在已知取向的情况下，传感器信号、例如沿确定方向的加速度值可以明确地配属于车辆方向(例如车辆纵向方向、竖直方向或车辆横向方向)。因此，可以相应地校准传感器单元，然而也可以确定错误的安装。

术语“传感器信号的检测”在本发明的范畴内广义地解释并且不仅包括读取相应的传感器信号，而且同样包括询问或简单地接收例如由控制单元提供的传感器信号。

无加速的状态或静止状态通常可以定义为下述状态，在该状态中，仅重力加速度作用到车辆上，即车辆或者可以停止或者可以以恒定的、直线的速度运动或简单滚动。

线性加速度不但可以涉及速度增加而且可以涉及速度减小(即制动)。因此，静止状态可以在以恒定的、非零速度的运动中测量并且在接下来的减速中检测第二传感器信号。