[发明专利]用于在场景感知设备环境中导航对象的对象路径标识的方法和系统

权利要求书

1.一种用于标识对象路径以在场景感知设备环境中导航对象的计算机实现的方法，所述方法包括：

标识用于将对象从场景感知设备环境中的起始点导航到结束点的引导路径；

基于所述引导路径执行可见度检查操作；

确定路径分段以使所述对象从所述起始点朝所述结束点前进，其中所述路径分段包括第一点和第二点，所述第二点基于迭代地执行所述可见度检查操作而被标识；以及

致使所述对象沿着所述路径分段前进。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，标识所述引导路径基于实时跟踪以从所述起始点到所述结束点定义实时引导路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述实时引导路径包括前段路径部分、中段路径部分和后段路径部分，其中所述前段路径部分和所述后段路径部分是当生成所述实时引导路径时所述实时引导路径中的不被实际地走过的部分。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，标识所述引导路径基于接收用户指示的用于所述场景感知环境的从所述起始点到所述结束点的引导路径。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，选择所述引导路径基于将所述引导路径的一组坐标与场景感知设备环境中的一组所述起始点的坐标和一组所述结束点的坐标进行比较。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，执行可见度检查包括：

确定所述引导路径上的向前看的点是从所述对象的当前位置看的未被遮挡的点，其中所述向前看的点接近所述引导路径上的被遮挡的点；以及

选择所述向前看的点作为所述对象路径的下一个点以用于定义所述路径分段，所述路径分段基于所述当前位置和所述向前看的点来被定义，使得所述对象走过所述路径分段。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括基于执行平滑操作来平滑所述路径分段，所述平滑操作包括：

确定表示所述引导路径上相对于所述对象的当前位置的最低的未被遮挡的点的下边界；

确定表示所述引导路径上的从所述下边界看未被遮挡的后续点的上边界；以及

标识所述下边界和所述上边界之间的被选择的点，其中当所选择的点被遮挡时，所选择的点被指定为新的下边界，而当所选择的点未被遮挡时，所选择的点被指定为新的上边界。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括基于执行松弛操作来松弛所述路径分段，所述松弛操作包括：

选择所述引导路径上的调整枢轴点；

确定所述引导路径的前一个点的高度；

确定所述引导路径的下一个点的高度；

基于所述前一个点的高度和所述下一个点的高度的平均值计算经调整的高度；

确定所述经调整的高度处的所述调整枢轴点、所述前一个点和所述下一个点各自未被遮挡；以及

将所述经调整的高度指定为所述下一个点的新的高度。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括基于执行运动适配操作来对所述路径分段进行运动适配，所述运动适配操作包括：

确定与同所述对象相关联的移动相对应的运动特征；以及

基于所述运动特征的属性来将所述运动特征应用于所述路径分段，使得所述对象路径被适配以合并所述运动特征。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：

检测先前被标识为未被遮挡的路径分段中的遮挡；以及

传达所述路径分段被遮挡的指示以促成将所述路径分段重新定义为未被遮挡的新的路径分段。