[发明专利]用于环绕监视系统的图像合成器

说明书

一种用于车辆的环绕监视系统的图像合成器包括：接收模块(110)，其用于接收来自第一摄像机(201)的第一图像(211)、来自第二摄像机(202)的第二图像(212)和来自控制模块(220)的控制信号(225)；以及组合模块(120)，其用于在重叠区域(213)中组合所述第一图像(211)和所述第二图像(212)，并且根据所述控制信号(225)生成组合图像(123)，其中，所述控制信号(225)指示车辆外部的状况。

技术领域

本发明涉及一种图像合成器和一种用于合成图像的方法，特别是涉及一种基于车辆外部的状况或基于反馈信息的用于车辆中的环绕监视系统的图像合成器。

背景技术

可从多家制造商获得从鸟瞰图中显示车辆的用于乘用车的环视系统。很少解决方案也可用于使用多个摄像机以覆盖车辆的各个侧面的商用车辆。这些多个摄像机在重叠区域中产生两幅通常不同的场景图像，但是这两幅单独的图像、例如单个物体的图像，可能会使驾驶员感到困惑。因此，两幅图像应该在重叠区域中组合(合成)，以便以不会使驾驶员困惑的方式获得组合图像。

例如，可获得的用于商用车辆的系统基于针对乘用车开发的概念，而没有使这些系统适应商用车辆的特定需求。在商用车辆的环境中还有多个有利方面尚未用于环视系统。

另外，诸如环视显示器、镜面视图显示器或将具有不同视角的两幅摄像机图像融合在一起的其它显示器的常规合成装置静态地将图像拼接在一起。

通过在重叠区域中融合来自车辆周围的不同摄像机的多幅图像，可以在这些系统中创建无缝鸟瞰图。然而，这些环视系统的一个共同的问题涉及在拼接区域中减小的物体可见性。作为融合的结果，三维(3D：three-dimensional)物体可能会消失，因为3D物体的视图可能投影到从两个视图融合出的区域。

在US 7139412 B2中描述了一种现有技术系统，其中，多个摄像机视图以静态方式合成为鸟瞰图。另一方面，JP 5124672 B2或US 2013/162830 A1中描述了基于车辆速度的动态环视图生成。根据这些系统，在工作车辆处于停止状态时，使用第一虚拟投影平面来创建鸟瞰图像，其中，外边缘部分随着与工作车辆的距离的增加而相对于地面的高度增加。另一方面，当工作车辆处于行驶状态时，使用第二虚拟投影平面，所述第二虚拟投影平面具有与地面高度一致地平坦形状的外边缘部分。

这些和其它图像合成应用的总体问题涉及以下情况。当物体穿过组合了两幅图像的区域(即穿过拼接线或融合区域)时，物体可见性可能会降低，或者只有部分物体是可见的。在最坏的情况下，物体可能在这个区域完全消失。

因此，需要一种克服了所述问题并且生成组合图像的图像合成器，所述组合图像在监测区域中提供了改进的物体可见性。

发明内容

本发明通过提供一种根据本发明所述的图像合成器、一种根据本发明所述的环绕监视系统、一种根本发明所述的车辆以及一种根据本发明所述的用于合成图像的方法来解决所述问题。本发明要求保护的附加技术方案具体涉及本发明的主题的有利实施方式。

本发明涉及一种用于车辆的驾驶员辅助系统或环绕监视系统中的图像合成器。环绕监视系统或其它驾驶员辅助系统包括第一摄像机、第二摄像机和控制模块，其中，第一摄像机被配置成从第一场景拍摄第一图像，第二摄像机被配置成从第二场景拍摄第二图像，控制模块被配置成生成指示车辆外部的一个或两个以上状况或任何反馈信息的控制信号。第一场景和第二场景在车辆的监测区域的重叠区域中部分重叠。图像合成器包括接收模块，其用于接收第一图像、第二图像和控制信号；以及组合模块，其用于在重叠区域中组合第一图像和第二图像，并且根据控制信号来生成组合图像。

所要求保护的主题解决了上述问题，其中图像是根据一个或两个以上3D物体的位置动态合成的。因此，图像合成器提供了3D物体的最佳视图，从而消除了穿过任何这些物体的拼接线。