[发明专利]拣取系统和方法

说明书

描述了一种用于从容器化的存储系统拣取出物品28的系统。物品28被存储在框架14内的叠垛12中的存储箱10中，该框架包括格架系统22，格架系统被设置在箱10的叠垛12上方。机器人设备30被设置在格架22上，该设备用于从箱10的叠垛12拣取出容器。存储系统被设置有至少一个拣取设备，该拣取设备用于从箱10拣取出物品28并将该物品直接存放在递送容器DT中。

技术领域

本发明涉及机器人拣取系统和方法。更具体地但是非排他性地，本发明涉及用于从具有在叠垛中的存储箱的存储系统中拣取出目标的机器人拣取系统，叠垛位于格架结构内。

本申请要求于2015年11月11日提交的申请号为GB1519931.8、GB1519930.0和GB1519929.2的英国专利申请的优先权，该英国专利申请的全部内容通过引用被并入本文。

背景技术

一些商业和工业活动需要能够对大量不同的产品进行存储和提取的系统。一种已知类型的用于对多个产品线中的物品进行存储和提取的系统涉及将叠垛中的存储箱或存储容器布置在彼此顶部，该叠垛成行布置。存储箱从叠垛中移除并被装载处理设备从上方进行存取，从而消除了行之间的通路的需要并允许更多的容器存储在给定的空间中。

对成行叠置的容器进行处理的方法已被众所周知数十年。在一些例如如在Bertel的US 2,701,065中所描述的这种系统中，包括容器的独立式叠垛，该独立式叠垛被成行布置以便减少与存储这种容器相关的存储体积，但是如果需要的话仍然提供对特定容器的存取。通过提供可用于叠置给定容器并且将给定容器从叠垛中移除的相对复杂的起重机构来对给定的容器进行存取是可能的。然而，这种系统的成本在许多情况下不切实际，并且该系统主要针对大型航运容器的存储和处理被商业化。

使用容器的独立式叠垛并提供对特定容器进行提取和存储的机构的想法已经得到进一步发展，例如，如在Cimcorp的EP 0 767 113 B中所描述的。’113公开了一种使用呈矩形管形式的机器人装载处理器对多个叠置的容器进行移除的机构，该矩形管围绕容器的叠垛下降并且被构造成能够在叠垛的任一水平高度处抓夹容器。通过这种方式，多个容器可以立即被从叠垛升起。可移动的管可用于将多个容器从一个叠垛的顶部移动到另一个叠垛的顶部，或者将容器从叠垛移动到外部位置，反之亦然。在单个叠垛中的所有容器都容纳有相同产品(称为单产品叠垛)的情况下，这样的系统特别有用。

在’113中描述的系统中，管的高度必须至少与容器的最大叠垛的高度一样高，以便可以在单次操作中提取容器的最高叠垛。因此，当在诸如储仓的封闭空间中使用时，由于需要适应装载处理器的管而限制了叠垛的最大高度。

EP 1037828 B1(Autostore)描述了一种如下系统：在该系统中，容器的叠垛被布置在框架结构内，EP 1037828 B1的内容通过引用被并入本文。附图的图1至图4中示意性地示出了这种类型的系统。机器人装载处理设备可以在叠垛的最上部表面上的导轨系统上围绕叠垛被可控制地移动。

其他形式的机器人装载处理设备在例如专利号为317366的挪威专利中被进一步描述，该挪威专利的内容通过引用被并入本文。图3(a)和图3(b)分别是从后部和前部观察的装载处理设备的示意性透视图，并且图3(c)是用于使箱升起的装载处理设备的示意性前视透视图。

在Ocado Innovation Limited的申请号为GB1314313.6的英国专利申请中描述了装载处理设备的进一步发展，在该专利申请中，每个机器人装载处理器仅覆盖一个格架空间，从而允许装载处理器的更高密度并且进而允许给定尺寸系统的更高的总处理能力。然而，可以使用装载处理设备的任何合适的形式。