[发明专利]机器人系统

权利要求书

1.一种机器人系统，该机器人系统具有至少一个机械手臂、适于预选能由所述机器人系统执行的至少一个预定操作的控制单元、外部的显示装置和附接至所述机械手臂的至少一个输入装置，所述输入装置被设计成通过所述输入装置设定所述机器人系统的操作顺序和/或参数化所述机器人系统的预定操作，并且所述输入装置进一步适于使得由使用者能够就所述机器人系统的所述预定操作的设定、操作顺序的设定和/或所述机器人系统的预定操作的参数化而言在图形用户界面上进行控制，所述图形用户界面由所述控制单元被显示在所述显示装置上，其中，所述机械手臂由多个手臂件组成，其特征在于，所述输入装置安装在所述手臂件上，效应器能与所述输入装置轴向对置地附接至所述手臂件，其中，所述输入装置被构造和布置在所述机械手臂处，使得所述使用者在用他的手引导能与所述效应器附接的所述手臂件时，能够用同一只手同时操作所述输入装置，

并且其中，所述输入装置由具有多个键的键面板构成，所述键面板包括一个或多个方向键，借此能在上、下、左和右的方向上控制在显示于所述图形用户界面上的菜单中的光标或选择。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中所述输入装置由触摸板、触摸显示器、轨迹球或操纵杆构成。

3.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所述操作包括一个或多个选自以下操作组的操作，该操作组包括拾取物体、放置物体、插入物体、拧入物体、钻孔、加工表面或致动键。

4.根据权利要求1所述的机器人系统，其中所述控制单元适于在操作参数化过程中在所述图形用户界面上对于每项操作显示参数化子菜单，在参数化子菜单中示出不同的预定参数化选项，该预定参数化选项随后能借助所述输入装置通过参数化子菜单的图形用户界面的两维控制被选择以便执行参数化。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人系统，其中所述控制单元如此设计，即所述控制单元在参数化过程中在图形用户界面上显示对话菜单，其中通过所述输入装置进行经由所述对话菜单单独出现的每个参数询问。

6.根据权利要求1所述的机器人系统，其中在参数化过程中获得的参数包括从以下参数组得到的参数，该参数组包括要由效应器接近的点的参数坐标、力矩、力、加速度、持续时间、重复次数或一个操作的后续操作。

7.根据权利要求1所述的机器人系统，其中所述输入装置还适于在设定所述机器人系统操作的顺序和/或参数化所述机器人系统的预定操作时向机器人系统的使用者提供针对所述使用者的反馈。

8.根据权利要求7所述的机器人系统，其中所述反馈是光学的。

9.根据权利要求8所述的机器人系统，其中所述反馈通过静态的或变化的光信号实现。

10.根据权利要求7所述的机器人系统，其中所述反馈适于能够由所述机器人系统的操作者触觉感测。

11.根据权利要求10所述的机器人系统，其中所述反馈包括所述输入装置的振动。

12.根据权利要求8或9所述的机器人系统，其中所述键面板还具有发光区，经由该发光区发生光学反馈。

13.根据权利要求12所述的机器人系统，其中所述键面板的所述键适于发出光信号。

14.根据权利要求7所述的机器人系统，其中所述反馈布置用于肯定或否定所述使用者输入或提供中立反馈。

15.根据权利要求7所述的机器人系统，其中所述反馈适于表示要求从一组预定操作中选择所述机器人系统的预定操作。

16.根据权利要求7所述的机器人系统，其中所述反馈适于表示要求输入操作的参数。