[发明专利]机器人系统

说明书

本发明涉及机器人系统，包括至少一个机械手臂和设计成能预先设定可由机器人系统执行的至少一个预定操作的控制单元。机器人系统还包括显示装置和至少一个加装到机械手臂上的输入装置，机器人系统被设计成可以设定机器人系统的操作顺序和/或可以借助输入装置来参数化机器人系统的预定操作，且也被设计成它允许使用者在由控制单元在显示装置上所显示的图形用户界面上控制机器人系统预定操作的设定、操作顺序的设定和/或机器人系统的预定操作的参数化。

技术领域

本发明涉及机器人系统，其具有至少一个机械手臂，在机械手臂的末端可安装效应器用于机器人系统操作，该效应器例如可以由工具构成。

背景技术

机器人现在已经在许多工业领域得以确立并且例如在汽车工业中被用来安装、粘接、拧紧、切割、焊接、上漆或举升重物。

为了教会机器人系统所希望的操作，机器人系统须被编程。这可以利用在线方式或离线方式完成，借此在离线方法中在未使用机器人的情况下生成机器人程序。

在在线编程中，编程需要机器人，像在利用直接示教编程时就是如此。在这里，期望轨迹的单个点由操作者通过直接引导效应器来接近，并且效应器如抓取工具的各自位置通过内部编码器来确定和存储。在轨迹的几何形状已经被如此编程后，轨迹程序可以被补充通过外部手持式编程用户设备所输入的附加指令。

所述在线编程的现有方法是耗时的且让操作者感到不适。

发明内容

因此，本发明的目的是提供一种机器人系统，其中，机器人系统的编程可以相比于先前系统更快速简单地进行。

该目的通过机器人系统来实现。

附图说明

将参照附图来解释本发明的实施例，其中：

图1示出根据本发明的机器人系统的实施例的机器人；

图2示出本发明机器人系统的机械手臂的被称为导引头的远侧机械手臂件，其与本发明机器人系统的一个实施例连用，

图3示出与本发明机器人系统的一个优选实施例连用的输入装置部分。

具体实施方式

图1示出了根据本发明的机器人系统，其包括立于机器人基底2上的机器人1，机器人带有机械手臂(或机械手)，其由七个机械手臂件3、4、5、6、7、8和9组成，它们通过运动轴(铰接部)相连接。以下也被称为导引头的最后的机械手臂件9被设计成在导引头的下部中可以附装上(图1未示出的)效应器，该效应器可以造成机器人与环境的互动。

在根据本发明的机器人系统中使用的效应器例如可以是用于工件加工的工具例如钻头、用于处理和操控物体的抓取系统、用于执行试验任务的测量装置或机器人可借此进行观测的相机。

机器人1被连接至计算机10，计算机接管机器人1的控制且被连接至显示装置11，在显示装置上可以显示用于机器人编程的图形用户界面，并且该显示装置例如可以由计算机屏幕或笔记本电脑屏幕构成。计算机10以下也被称为控制单元。

在图2中以较大尺寸所示出的机器人系统的导引头9在上部中包括键面板12，其也在图3中以较大尺寸被示出。如图3所示的键面板具有四个呈短程键形式的操作键13、14、15和16，其可以被限定有或从事各不同的功能，所述功能在机器人系统的编程和/或参数化过程中通常须由操作者唤醒，例如删除、存储或设定，并且它们用合适的符号来标示。

四个操作键13、14、15和16环绕一个方向钮短程键17，该方向钮短程键可以向上、向下、向左和向右倾斜，以便例如在上、下、左、右方向上控制在显示装置的图形用户界面上所显示的菜单中的光标或选择。总之，附接至机械手臂的键面板12的键和所述键20构成输入装置。

代替方向钮短程键，其它方向键也可以被用于光标控制，例如四个相互隔离的键用于上、下、左、右方向中的每一个。