[发明专利]带有电动机的减速机

说明书

在带有电动机的减速机单元中，减速机构具有：椭圆凸轮，与旋转部一同旋转；可挠外齿齿轮，对应于椭圆凸轮的旋转进行变形；可挠轴承，介于椭圆凸轮与可挠外齿齿轮之间；及可动内齿齿轮，与输出部一同旋转。减速机构的可挠外齿齿轮与可动内齿齿轮相互咬合，可挠外齿齿轮与可动内齿齿轮通过齿数不同而相对旋转。电动机具有：转子固定器，其为旋转部的一部分并与椭圆凸轮一同旋转；转子磁铁，固定在转子固定器上；及定子，固定在壳体上并与转子磁铁对向。转子固定器具有与定子对向的转子固定器盖部，转子固定器盖部与可挠轴承的轴方向的位置在至少一部分上重叠。因此，即便在对输出部施加了大的负荷的情况下，也可由转子固定器盖部承受施加至可挠轴承中的负荷。

技术领域

本发明涉及一种带有电动机的减速机。

背景技术

先前，已知有一种具备电动机与减速机，使从电动机所获得的动力减速后输出的带有电动机的减速机。图5是概念性地表示先前的带有电动机的减速机1X的结构的图。图5的带有电动机的减速机1X具有电动机20X、减速机构30X、及以减速后的转数进行旋转的输出部40X。但是，在图5的例中，电动机20X、减速机构30X、及输出部40X在沿着电动机20X的中心轴9X的方向(轴方向)上排列。因此，带有电动机的减速机1X的轴方向的尺寸变长。因此，具有图5的结构的带有电动机的减速机1X不适合于如作业机器人或辅助服(assist suit)的关节部分、转台、旋转分度盘等般对轴方向的尺寸有严格的限制的用途。

为了抑制带有电动机的减速机的轴方向的尺寸，例如考虑在旋转轴的周围设置电动机，并将减速机构呈同心圆状地配置在此电动机的外周侧。若如此设置，则电动机与减速机构配置在同一个轴方向位置上，因此可将带有电动机的减速机的整体在轴方向上加以薄型化。关于将减速机构配置在电动机的外周侧的先前的带有电动机的减速机，例如在日本专利实开昭60-166259号公报中有记载。

专利文献1：日本专利实开昭60-166259号公报

发明内容

发明所要解决的问题

在日本专利实开昭60-166259号公报中揭示有一种将作为减速机的谐波齿轮(harmonic gear)配置在外转子(outer rotor)型的电动机的外侧的结构。但是，在此公报的结构中，必须利用与此公报的图1中所示的构成零件不同的构件(装置外的构件)来支撑电动机的定子轭铁与可动刚轮(circular spline)。因此，若仅为此公报的图1中所示的构成零件，则无法作为独立的组件来操作。另外，由于还需要用以支撑定子轭铁及可动刚轮的构件，因此在实际使用时，进而需要此构件的轴方向的厚度。

另外，在日本专利实开昭60-166259号公报的结构中不存在转子轭铁的支撑轴。因此，转子轭铁经由造波机(wave generator)而由刚轮支撑。在此种结构中，转子轭铁的旋转姿势变得不稳定。因此，可认为齿线倾斜或节圆变化，无法获得正常的齿接触，容易产生噪音或振动。另外，可认为也容易产生齿轮的损伤，无法承受高负荷。

本发明的目的在于提供一种可承受高负荷、且可作为独立的组件来操作的带有电动机的减速机。

解决问题的技术手段