[发明专利]在端部执行器的关节运动期间用于增加旋转扭矩的装置和方法

权利要求书

1.一种外科装置，包括：

柄部；

细长轴，所述细长轴从所述柄部朝远侧延伸并被构造成能够相对于所述柄部旋转；和

端部执行器，所述端部执行器位于所述细长轴的远侧端部处并具有第一钳口和第二钳口，所述第一钳口和所述第二钳口被构造成能够接合所述第一钳口和所述第二钳口之间的组织，所述端部执行器被构造能够相对于所述细长轴进行关节运动，使得所述端部执行器相对于所述细长轴成角度取向；

摩擦构件，所述摩擦构件设置在所述柄部内并被构造成能够在所述端部执行器相对于所述细长轴进行关节运动时抵抗所述细长轴的旋转；以及

致动机构，所述致动机构构造成能够被致动以引起所述细长轴和所述端部执行器相对于所述柄部的旋转；

致动器，所述致动器被构造成能够相对于所述细长轴运动以引起所述端部执行器的所述关节运动；其中，当所述端部执行器相对于所述细长轴进行关节运动时，使所述细长轴相对于所述柄部旋转所需的力大于当所述端部执行器相对于所述细长轴处于非关节运动的基本上线性取向时使所述细长轴相对于所述柄部旋转所需的力；以及

其中所述摩擦构件具有在所述摩擦构件中形成的一个或多个沟槽，所述一个或多个沟槽被构造成能够在所述端部执行器相对于所述细长轴进行关节运动时与所述致动器锁定在一起，并被构造成能够在所述端部执行器处于所述非关节运动的基本上线性取向时从所述致动器解锁；

其中所述一个或多个沟槽中的每个具有矩形形状，并只沿着所述摩擦构件的一个面的部分宽度延伸。

2.根据权利要求1所述的外科装置，其中所述摩擦构件被构造成能够当所述端部执行器处于所述非关节运动的基本上线性取向时不抵抗所述细长轴的旋转。

3.根据权利要求1所述的外科装置，其中所述摩擦构件包括离合器机构，所述离合器机构被构造成能够基于所述端部执行器相对于所述细长轴的纵向轴线的角度在锁定构型和解锁构型之间运动，所述力的量对应于所述离合器机构处于所述锁定构型还是所述解锁构型。

4.根据权利要求1所述的外科装置，其中所述端部执行器被构造成能够与所述细长轴一起相对于所述柄部旋转。

5.根据权利要求1所述的外科装置，其中所述细长轴具有纵向轴线并且所述致动机构是第一致动器；

所述摩擦构件被构造成能够基于所述端部执行器相对于所述细长轴的所述纵向轴线的角度来调节施加到所述第一致动器以引起所述细长轴和所述端部执行器的旋转所需的力的量。

6.根据权利要求5所述的外科装置，其中所述端部执行器相对于所述细长轴的所述纵向轴线的角度越大，所述摩擦构件被构造成能够需要施加到所述第一致动器以引起所述细长轴和所述端部执行器的旋转的力的量就越大。