[发明专利]在端部执行器的关节运动期间用于增加旋转扭矩的装置和方法

说明书

本发明提供了在端部执行器的关节运动期间用于增加旋转扭矩的装置和方法。一般而言，外科装置可包括被构造成能够进行关节运动的端部执行器。所述端部执行器可被构造成能够相对于所述装置的细长轴在不同的角度取向之间运动，所述装置的细长轴在其远侧端部处具有所述端部执行器。所述细长轴和所述端部执行器可被构造成能够相对于所述装置的柄部部分旋转。所述装置可包括至少一个摩擦构件，所述至少一个摩擦构件被构造成能够相比于当所述端部执行器未进行关节运动时，当所述端部执行器进行关节运动时提供对所述细长轴和所述端部执行器的旋转的增加的阻力。因此，所述至少一个摩擦构件可被构造成能够相比于当所述端部执行器未进行关节运动时，当所述端部执行器进行关节运动时增加旋转扭矩。

技术领域

本发明提供了在端部执行器的关节运动期间用于增加旋转扭矩的装置和方法。

背景技术

内窥镜式外科器械通常比传统的开腹外科装置更为优选，这是因为内窥镜式外科技术产生较小的切口或者产生一个或多个较小的切口，往往可缩短术后恢复时间并减少并发症。因此，已对一系列的内窥镜式外科器械进行了显著的开发，这些内窥镜式外科器械适用于通过套管针的套管将端部执行器精确地放置在期望的外科手术部位处。这些远侧端部执行器以多种方式接合组织以实现诊断或治疗效果(例如腔内切割缝合器、抓紧器、切割器、缝合器、施夹器、进入装置、药物/基因治疗递送装置以及利用超声波、RF、激光等的能量装置)。

为了提供端部执行器的更好的可操纵性和定位，许多外科装置允许端部执行器的关节运动以及在其远侧端部处具有端部执行器的轴的旋转。端部执行器的关节运动和旋转可使得外科医生能够触及以其他方式可能难以接近的组织。在处于关节运动状态时，端部执行器上的负载产生力矩臂，所述力矩臂可引起端部执行器的不期望地旋转。

因此，在端部执行器的关节运动期间仍需要增加旋转扭矩。

发明内容

大体上，本发明提供了在端部执行器的关节运动期间用于增加旋转扭矩的装置和方法。

在一个方面，提供了外科装置，在一个实施方案中，所述外科装置包括柄部、从柄部朝远侧延伸并被构造成能够相对于该柄部旋转的细长轴、以及位于细长轴的远侧端部处并具有第一钳口和第二钳口的端部执行器，该第一钳口和第二钳口被构造成能够在接合第一钳口和第二钳口之间的组织。端部执行器被构造成能够相对于细长轴进行关节运动，使得端部执行器相对于细长轴成角度地取向。当端部执行器相对于细长轴进行关节运动时，相对于柄部旋转细长轴所需的力大于当端部执行器处于非关节运动的、相对于细长轴的基本上线性取向时相对于柄部旋转细长轴所需的力。

外科装置可以任意种方式变化。例如，外科装置可包括摩擦构件，所述摩擦构件被设置在柄部内并被构造成能够相比于当端部执行器处于非关节运动的基本上线性取向时，当端部执行器进行关节运动时将增加的摩擦力施加到细长轴。摩擦力可被配置成能够与端部执行器的增加的关节运动成比例地增加，摩擦构件可被构造成能够与端部执行器的增加的关节运动成比例地在形状上渐增地变形，外科装置可包括制动器，所述致动器被构造成能够被致动以引起端部执行器的关节运动并且致动器的致动还可引起摩擦构件压缩，和/或外科装置可包括被构造成能够被致动以引起细长轴旋转的致动器。在其中外科装置包括致动器的实施方案中，当端部执行器相对于细长轴进行关节运动时使细长轴相对于柄部旋转所需的力可被施加到致动器，并且当端部执行器处于非关节运动的、相对于细长轴的基本上线性取向时与细长轴一起相对于柄部旋转所需的力可被施加到致动器，使得当端部执行器相对于细长轴进行关节运动时需要将更大的力施加到致动器以旋转细长轴。