[发明专利]用于预测地防止车辆倾翻的方法

权利要求书

1.一种用于防止车辆在过弯时倾翻的方法，该方法通过在无车辆驾驶员参与的情况下对操纵所述车辆的驱动装置和/或制动器的调节系统进行的自主性调节干预来抵抗车辆的倾翻危险，并且该方法至少包括下述步骤：

a)检测与所述车辆的当前行驶位置(x_act)相关的、所述车辆的当前行驶状况和当前载荷；

b)求取与所述车辆的当前行驶状况和当前载荷相关的、在所述当前行驶位置(x_act)上的最大允许横向加速度(a_{y max ROP})，所述车辆在该最大允许横向加速度下恰好还没有倾翻，

c)获取关于从所述车辆的当前行驶位置(x_act)起位于前面的行驶路段(x₁，x_n)的走向的信息，该信息包括关于所述位于前面的行驶路段(x₁，x_n)的曲率走向{κ(x)}的信息；

d)基于所述位于前面的行驶路段(x₁，x_n)的曲率走向{κ(x)}并且基于所述最大允许横向加速度(a_{y max ROP})根据下述计算规则计算出与所述位于前面的行驶路段(x₁，x_n)内的相应的行驶位置(x)相关的、确保无倾翻地驶过所述位于前面的行驶路段(x₁，x_n)的最大极限速度{V_max(x)}：

e)基于所述最大极限速度{v_max(x)}并且基于在所述车辆的当前行驶位置(x_act)上存在的车辆速度(v_act)计算出与所述位于前面的行驶路段(x₁，x_n)内的相应的行驶位置(x)相关的、用于避免倾翻所需的纵向减速度{a_{x need}(x)}；

f)由与所述位于前面的行驶路段(x₁，x_n)内的相应的行驶位置(x)相关的、用于避免倾翻所需的纵向减速度{a_{x need}(x)}来确定最大需要的减速度(a_{x max needed})：

a_{x max need}＝max(a_{x need}(x))

g)根据所述行驶路段(x₁，x_n)内的行驶位置(x)基于所述最大需要的减速度(a_{x max needed})将所述车辆的实际速度调节至对于相关的行驶位置(x)计算出的最大极限速度{v_max(x)}，以使得仅仅对于所述行驶路段(x₁，x_n)内的下述行驶位置(x)进行所述实际速度的调节，在所述行驶位置中需要纵向减速度，其特征在于，

h)基于最大极限速度{v_max(x)}并且基于在车辆的当前行驶位置(x_act)上存在的车辆速度(v_act)根据下述计算规则计算出与在所述位于前面的行驶路段(x₁，x_n)内的相应的行驶位置(x)相关的、用于避免倾翻所需的纵向减速度{a_{x need}(x)}：

i)仅仅对于行驶路段(x₁，x_n)内的需要纵向减速度但不需要纵向加速度的行驶位置(x)进行所述实际速度的调节；

j)基于所述车辆的质量(m_Fzg)根据下述计算规则计算出所需的、为了达到所述最大需要的减速度(a_{x max needed})而需要的制动力(F_brems)：

F_brems＝m_Fzg*a_{x max need}

k)如果通过车辆驾驶员主动操纵所述车辆的制动器和/或通过归因于所述行驶路段(x₁，x_n)的状况的力没有完全施加所需的制动力(F_brems)，则通过在无车辆驾驶员参与的情况下在制动意义上操控下述车辆装置中的至少一个来产生相对于所需的制动力(F_brems)还缺少的制动力分量：持久制动装置、驱动机、行车制动装置、驻车制动装置。