[发明专利]用于预测地防止车辆倾翻的方法

说明书

本发明涉及一种用于防止车辆或牵引车挂车组合在过弯时倾翻的方法，其特征在于至少下述步骤：获取关于位于前面的行驶路段(x₁，x_n)的曲率走向{κ(x)}的信息；计算出确保防倾翻地驶过位于前面的行驶路段(x₁，x_n)的最大极限速度{v_max(x)}；计算出用于避免倾翻所需的纵向减速度{a_{x need}(x)}；由用于避免倾翻所需的纵向减速度{a_{x need}(x)}来确定最大需要的减速度(a_xmaxneeded)；根据行驶路段(x₁，x_n)内的行驶位置(x)基于所述最大需要的减速度(a_xmaxneeded)将车辆或牵引车挂车组合的实际速度这样调节至对于相关的行驶位置(x)计算出的最大极限速度{v_max(x)}，以使得仅仅对于行驶路段(x₁，x_n)内的下述行驶位置(x)进行所述实际速度的调节，在所述行驶位置中需要纵向减速度但不需要纵向加速度。

技术领域

本发明涉及一种用于防止车辆或牵引车挂车组合在过弯时倾翻的方法，所述方法通过在无车辆驾驶员参与的情况下对操纵车辆的驱动装置和/或制动器的调节系统进行的自主性调节干预来抵抗车辆的倾翻危险，并且所述方法至少包括下述步骤：检测与车辆或牵引车挂车组合的当前行驶位置相关的、车辆或牵引车挂车组合的当前行驶状况和当前载荷，求取与车辆或牵引车挂车组合的当前行驶位置和当前载荷相关的、在当前行驶位置上的最大允许横向加速度，车辆或牵引车挂车组合在所述最大允许横向加速度下恰好还没有倾翻。

本发明也涉及一种用于防止车辆或牵引车挂车组合在过弯时倾翻的装置，所述装置包括至少一个操纵车辆的驱动装置和/或制动器的调节系统，所述调节系统通过在无车辆驾驶员参与的情况下进行的自主性调节干预来抵抗车辆的倾翻危险，所述装置通过本发明的方法来控制。

背景技术

现代车辆、特别是现代商用车辆通常配备有电子稳定程序(ESP)，该电子稳定程序试图避免不稳定的行驶状况、例如打滑。因为特别是商用车辆由于其载荷情况通常具有高的重心，所以商用车辆的ESP具有作为子功能的防翻滚稳定程序(RSP)或防翻滚稳定控制(Roll Stability Control，RSC)，所述防翻滚稳定程序或防翻滚稳定控制试图保护车辆特别是在转弯行驶时免于倾翻。在所述防翻滚稳定程序(RSP)中，考虑当前行驶状况数据、例如测量的速度、测量的方向盘转角和测量的横向加速度以及载荷。如果车辆达到基于行驶状况数据以及载荷求取的倾翻临界的横向加速度，则在通过发动机和/或制动干预和/或转向干预的ESP的子功能RSP的方框架内在无车辆驾驶员参与的情况下这样修正车辆的速度或转向角，直到不再存在倾翻危险。然而，因为ESP或者其子功能RSP仅能基于当前的行驶状况来干预，而在此不考虑行驶路段的继续的走向曲线，所以ESP或者其子功能RSP仅能在倾翻之前非常短的时间内干预。然而，所述策略可能导致车辆的速度或者横向加速度或者转向角不能被足够快地修正以有效地防止车辆的倾翻，特别是当由于横向加速度导致内转弯的车轮的支承力已明显减小并且由此能很少地将侧导向力或制动力传递到车道上时。

发明内容

与此相对地，本发明的任务在于，改进开头所述类型的方法和装置，以使得以较高的安全性防止车辆的倾翻。

根据本发明，该任务通过本发明的特征来解决。

根据本发明的方法的特征在于至少下述步骤：

-获取关于从车辆或牵引车挂车组合的当前行驶位置(x_act)起位于前面的行驶路段(x₁，x_n)的走向曲线的信息，该信息包括关于位于前面的行驶路段(x₁，x_n)的曲率走向{κ(x)}的信息；