[发明专利]操作具有第一组螺旋桨和第二组螺旋桨的飞行器的方法

说明书

飞行器可以离散组的螺旋桨来操作，所述螺旋桨可针对特定目的或基于特定基础来选择。所述离散组的螺旋桨可分开地或彼此协力地并且在不同的功率电平下操作。例如，一组螺旋桨可基于飞行器位置或其他操作特性或所述飞行器所遇到的环境状况来选择以优化所述飞行器的推力、升力、机动性或效率。所述螺旋桨中的至少一个可是静态或动态不平衡的，使得所述螺旋桨在操作期间发出预定声音。平衡螺旋桨可通过改变平衡螺旋桨的一个或多个参数并使得所述平衡螺旋桨静态或动态不平衡来特别地修改，以引起所述飞行器发出所述预定声音。

技术领域

本发明涉及无人飞行器领域，更具体地，涉及操作具有离散组螺旋桨、包括一个或多个不平衡螺旋桨的飞行器。

背景技术

声音是通过诸如空气等介质中分子的振动释放的动能。在工业应用中，声音可以任何数量种方式生成或响应于任何数量的事件而生成。例如，声音可响应于由两个或更多个主体之间的撞击或摩擦接触造成的振动而生成。声音还可以响应于由诸如轴等一个或多个主体通过例如电机或其他原动机进行的旋转造成的振动而生成。声音可进一步响应于由一个或多个主体之上的流体流动引起的振动而生成。实质上，引起振动的分子的任何移动或分子之间的接触可导致发出处于一定压力水平或强度且处于一种或多种频率的声音。

具有一个或多个螺旋桨的无人飞行器(诸如飞机或直升机)的使用越来越普遍。这类载具可包括固定翼飞机，或者旋翼飞机，诸如四轴直升机(例如，具有四个可旋转螺旋桨的直升机)、八轴直升机(例如，具有八个可旋转螺旋桨的直升机)、或具有一个或多个螺旋桨的其他垂直起降(或VTOL)飞机。通常，螺旋桨中的每一个由一个或多个旋转电机或其他原动机提供功率。

当螺旋桨保持静止时，螺旋桨静态平衡(或处于静态平衡)，并且当螺旋桨无功率供应时，螺旋桨可保持处于任何位置。当螺旋桨均匀地且无振动地旋转时，螺旋桨动态平衡(或处于动态平衡)。例如，当静态平衡的螺旋桨的叶片具有不同的质心或重心或者不在共同平面中的质心或重心、使得离心力作用于不同平面中的叶片并且不与彼此抵消时，螺旋桨可能动态不平衡。相反地，在螺旋桨动态平衡的情况下，作用于叶片的离心力与彼此相等并且相抵消，并且所观察到的任何振动应是极小的。

传统地，已经意识到使螺旋桨平衡是适当操作的飞行器的最重要考虑因素之一。例如，在具有大螺旋桨的飞机中，由静态或动态不平衡的螺旋桨生成的振动对曲轴或其他零部件造成过大应力。在所有大小的飞行器中，这类振动都可在旋转飞机附近造成所不希望的或无法承受的噪声水平。

飞行器通常配备有在操作期间静态且动态平衡的一组均匀的螺旋桨。螺旋桨可集体地或分组地操作。例如，具有四个螺旋桨的四轴直升机可在起飞或降落运转期间操作四个螺旋桨中的每一个，其中优选地使四轴直升机的提升能力最大化。当四轴直升机在所希望海拔处的空中并且不再需要最大提升能力时，可出于任何原因、诸如保存功率或燃料而停止与螺旋桨中的一个或多个相关联的电机。

发明内容

本公开涉及一种操作具有第一组螺旋桨和第二组螺旋桨的飞行器的方法，所述方法包括：在第一时间发起第一组电机中的每一个的第一操作，其中所述第一组电机中的每一个安装到所述飞行器的机架并且联接到所述第一组螺旋桨中的一个；以及在第二时间发起第二组电机中的每一个的第二操作，其中所述第二组电机中的每一个安装到所述飞行器的所述机架并且联接到所述第二组螺旋桨中的一个，其中所述第一组螺旋桨中的每一个是第一类型的，其中所述第二组螺旋桨中的每一个是第二类型的，以及其中所述第一类型不同于所述第二类型。

附图说明

图1A至图1C是根据本公开的实施方案的飞行器的各方面的视图。

图2A至图2I是根据本公开的实施方案的不平衡螺旋桨的视图。

图3是根据本公开的实施方案的一种用于操作螺旋桨的过程的流程图。

图4A和图4B是根据本公开的实施方案的平衡螺旋桨和不平衡螺旋桨的各方面的视图。