[发明专利]无菌机器人填充系统及方法

权利要求书

1.一种用于以药物产品无菌填充托盘的药物容器的系统，其特征在于，所述系统包括：

一腔室，所述腔室能够维持一无菌状态；

一传感器，相对于所述腔室无菌地设置，所述传感器具有在所述腔室内的一感测锥，所述传感器具有照射所述感测锥的一相关光源；

一铰接式填充臂与药物容器的一托盘，设置在所述腔室内，所述铰接式填充臂与所述托盘的每一个具有在所述感测锥内的一运动范围；

一反射表面，位于所述感测锥内，其中所述反射表面包括一后向反射器，所述后向反射器设置以反射来自所述传感器光源的传感器光，所述传感器光照射在所述药物容器的托盘上，所述后向反射器具有相对于所述腔室无菌地设置的一后向反射板，所述后向反射器具有设置在所述后向反射板上的一透明板，使得所述后向反射板在所述感测锥内光学连通并且通过所述透明板与所述腔室物理分离；以及

一控制器，与所述传感器和所述填充臂数据通讯，并且配置以：

获得来自所述传感器的影像信息，

基于所述影像信息，确定在所述感测锥内所述容器的开口的位置，以及

基于所述容器的开口的位置，自动导引所述填充臂以所述产品填充所述容器。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述光源相对于所述腔室无菌地设置。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，进一步包括一照射器，所述照射器设置以利用实质上准直的光照射所述后向反射器。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，进一步包括一固持臂，所述固持臂用于固持所述托盘，其中：

所述控制器与所述固持臂数据通讯，以及

所述控制器配置用于，基于所述影像信息，自动导引所述固持臂将所述托盘定位在所述照射器与所述后向反射器之间的光路径中的位置中。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述控制器配置用于，基于所述影像信息，自动导引所述固持臂以定位所述托盘，使得所述托盘的一平坦表面实质上垂直于所述准直的光。

6.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述传感器设置在离所述后向反射器一足够大的距离处，以收集大部分的所述后向反射光。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述传感器包括所述照射器和一成像器，其中所述照射器环形地设置在所述成像器的周围。

8.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述传感器包括一成像侦测器、一固定焦距透镜及一菲涅耳透镜。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述照射器提供实质上单色的光。

10.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述传感器包括一成像侦测器和一远心透镜，其中所述成像侦测器设置以通过所述远心透镜接收所述后向反射光。

11.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，进一步包括一加塞臂，用于加塞所述容器，其中：

所述控制器与所述加塞臂数据通讯，以及

所述控制器配置用于，基于所述影像信息，自动导引所述加塞臂以加塞所述容器。