[发明专利]无菌机器人填充系统及方法

说明书

在一个一般态样中，揭示一种用于以药物产品无菌填充托盘的药物容器的系统，所述系统包括无菌腔室、在腔室内的一个或多个铰接臂、相对于腔室无菌设置的传感器、及控制器。控制器基于来自传感器的影像信息，确定在容器的开口的位置，并且自动导引铰接臂中的一个来以产品填充容器。为了获得用于精确识别开口的合适对比度，照射器利用实质上准直的光照射托盘。传感器使用反射自反射表面的准直光成像托盘和容器，所述反射表面例如为在托盘下的后向反射器。为此，传感器可设置在离后向反射器足够大的距离处，以收集大部分的后向反射光，或者，传感器可使用远心透镜或菲涅耳透镜。另外的铰接臂移动托盘并加塞容器。

相关申请的交叉引用

本专利主张于2015年10月28日提交的美国专利申请案第62/247,717号的优先权。本申请的主题还涉及于2013年1月17日提交的美国专利申请案第13/744,408号所揭露的内容，该专利为2009年2月26日提交的美国专利申请案第12/393,183号的分割案并且主张于2008年3月4日提交的美国专利临时申请案第61/033,682号的优先权。以上所有申请内容通过参考的方式全部并入本文中。

技术领域

本发明关于自动填充系统以及方法，包括用于在受控制的状态下以药物填充药物容器的无菌系统以及方法。

背景技术

根据其本质，由人来生产无菌药物可能会有问题。人可能为微生物污染的大宗来源。此外，随着药物效力的增加，职业曝露在一些药物中可能为危险的。针对至少这些原因，在配药制造中已经使用机器人，以限制人体的接触。隔离装置技术提供制程与人之间的固体屏障，也可用于配药制造，以限制人体的接触。

为了促成无菌处理，隔离装置技术已经发展成适应于各种蒸气以及气体杀菌系统，藉此带来了关于无菌处理的进步。已经使用铰接式无尘室机器人，其使用内部负压以及排气装置来产生无尘室的效能。在隔离装置内有化学杀菌以及强效药物的处理，有排气装置的内部负压无尘室通常不可行，这主要是因为泄漏的可能性。

无菌制造由各种公司执行，通常为外包公司，包括小型无尘室设施以及大型制药设施。通常，小型无尘室设施对于药物填充操作来说并未为最佳配备，这可能导致外包公司的较低质量的产品以及较高风险。相反地，具有高速线路的大型制药设施可产生较高质量的产品，但是关于批量大小、产品的变化、以及时间则具有较受限的灵活性。

发明内容

在第一态样中，提供一种用于以药物产品无菌填充托盘的药物容器的系统，所述系统包括：能够维持无菌状态的腔室；设置在腔室内的铰接式填充臂；传感器，相对于腔室无菌地设置并且在腔室内具有感测锥；以及控制器，与传感器和填充臂数据通讯，并且配置以：获得来自传感器的影像信息；基于影像信息，确定在感测锥内容器的开口的位置；以及基于容器的开口的位置，自动导引填充臂来以产品填充容器。

所述系统可另外包括后向反射器，相对于腔室无菌地设置，其中后向反射器另外设置以将垂直入射在后向反射器上的光后向反射至传感器。所述系统还可包括照射器，设置以利用实质上准直的光照射后向反射器。所述系统可进一步包括固持臂，用于固持托盘，其中控制器与固持臂数据通讯，且控制器配置用于基于影像信息，自动导引固持臂以将托盘定位在照射器与后向反射器之间的光路径中的位置上。控制器可配置用于基于影像信息，自动导引固持臂以定位托盘。自动定位可为使得托盘的平坦表面实质上垂直于准直的光。所述系统可另外包括加塞臂，用于加塞容器，其中控制器与加塞臂数据通讯，且控制器配置以基于影像信息，自动导引加塞臂以加塞容器。

传感器可设置在离后向反射器足够大的距离处，以收集大部分的后向反射光。传感器可包括照射器和成像器，其中照射器环形地设置在成像器的周围。传感器可包括成像侦测器、固定焦距透镜、以及菲涅耳透镜。与菲涅尔透镜一起使用的照射器可为提供实质上单色光的照射器。在其他实施例中，传感器可包括成像侦测器和远心透镜，其中成像侦测器设置以通过远心透镜接收后向反射光。