[发明专利]排序系统和方法

说明书

用于机器人存储和拣取系统的排序系统。该存储系统包括多个容器，这些容器设置在格架22下方的叠垛10中，格架包括导轨的第一组和导轨的第二组，导轨的第一组和第二组大致彼此垂直地设置。存储系统1包括可在格架上进行操作的多个装载处理设备，装载处理设备30将容器从叠垛升起和存放到叠垛。格架22的一部分延伸过一系列输送机带42。装载处理设备能够将容器存放到输送机带上的预定位置，可以按照任何随机顺序填装该位置，并且可以在任何时间填装多个位置。

技术领域

本发明涉及排序系统和方法。更具体地但是非排他性地，本发明涉及用于具有在叠垛中的箱的机器人存储和捡取系统的排序系统和方法，叠垛位于格架结构内。

本申请要求于2015年12月6日提交的申请号为GB1521488.5的英国专利的优先权，该英国专利的全部内容通过引用被并入本文。

背景技术

一些商业和工业活动需要能够对大量不同的产品进行存储和提取的系统。一种已知类型的用于对多个产品线中的物品进行存储和提取的系统涉及将叠垛中的存储箱或存储容器布置在彼此顶部，该叠垛成行布置。存储箱从叠垛中移除并被装载处理设备从上方进行存取，从而消除了行之间的通路的需要并允许更多的容器存储在给定的空间中。

对成行叠置的容器进行处理的方法已被众所周知数十年。在一些例如如在Bertel的US2,701,065中所描述的这种系统中，包括容器的独立式叠垛，该独立式叠垛被成行布置以便减少与存储这种容器相关的存储体积，但是如果需要的话仍然提供对特定容器的存取。通过提供可用于叠置给定容器并且将给定容器从叠垛中移除的相对复杂的起重机构来对给定的容器进行存取是可能的。然而，这种系统的成本在许多情况下不切实际，并且该系统主要针对大型航运容器的存储和处理被商业化。

使用容器的独立式叠垛并提供对特定容器进行提取和存储的机构的想法已经得到进一步发展，例如，如在Cimcorp的EP 0 767 113 B中所描述的。’113公开了一种使用呈矩形管形式的机器人装载处理器对多个叠置的容器进行移除的机构，该矩形管围绕容器的叠垛下降并且被构造成能够在叠垛的任一水平高度处抓夹容器。通过这种方式，多个容器可以立即被从叠垛升起。可移动的管可用于将多个容器从一个叠垛的顶部移动到另一个叠垛的顶部，或者将容器从叠垛移动到外部位置，反之亦然。在单个叠垛中的所有容器都容纳有相同产品(称为单产品叠垛)的情况下，这样的系统特别有用。

在’113中描述的系统中，管的高度必须至少与容器的最大叠垛的高度一样高，以便可以在单次操作中提取容器的最高叠垛。因此，当在诸如储仓的封闭空间中使用时，由于需要适应装载处理器的管而限制了叠垛的最大高度。

EP 1037828 B1(Autostore)描述了一种如下系统：在该系统中，容器的叠垛被布置在框架结构内，EP 1037828 B1的内容通过引用被并入本文。附图的图1至图4中示意性地示出了这种类型的系统。机器人装载处理设备可以在叠垛的最上部表面上的导轨系统上围绕叠垛被可控制地移动。

机器人装载处理设备的其他形式在例如专利号为317366的挪威专利中被进一步描述，该挪威专利的内容通过引用被并入本文。图3(a)和图3(b)分别是从后部和前部观察的装载处理设备的示意性透视图，并且图3(c)是用于使箱升起的装载处理设备的示意性前视透视图。

在Ocado Innovation Limited的申请号为GB1314313.6的英国专利申请中描述了装载处理设备的进一步发展，在该专利申请中，每个机器人装载处理器仅覆盖一个格架空间，从而允许装载处理器的更高密度并且进而允许给定尺寸系统的更高的总处理能力。然而，可以使用装载处理设备的任何合适的形式。