[发明专利]与外科装置一起使用的多头存储库

说明书

本文描述了用于组织多个端部执行器并且通过外科手术套管针选择性地递送所述多个端部执行器的装置和方法。在一个实施方案中，提供了外科端部执行器装载装置，所述外科端部执行器装载装置包括：与外科套管针交接的至少一个配合元件，定位成与外科套管针的工作通道对准的部署管腔，具有在其中形成的多个端部执行器管腔以接收端部执行器的端部执行器存储库，所述存储库被构造成能够选择性地使所述多个端部执行器管腔中的任一个与所述部署管腔对准，以及联接到所述存储库并被构造成能够从所述存储库推进端部执行器通过所述部署管腔的推进器。

技术领域

本公开整体涉及外科器械，并且更具体地涉及将端部执行器递送到外科部位的装置。

背景技术

外科手术用于处理和治疗各种疾病、病症和损伤。外科上常常需要通过开放或微创外科手术操作来进入内部组织。术语“微创”是指所有类型的微创外科手术，包括内窥镜式、腹腔镜式、关节镜式、自然腔道管腔内式、以及经自然腔道内镜手术。与传统的开放外科手术相比，微创手术可具有许多优点，包括创伤减小、恢复更快、感染风险降低和瘢痕形成减少。

在许多微创手术中，将二氧化碳气体吹入腹腔以提供足够的空间来执行手术。充胀的腔通常处于压力下并有时被称为处于气腹状态。外科进入装置通常用于在保持气腹的同时有利于对内部组织进行外科操纵。例如，在外科手术期间，可刺穿腹壁，并且可将插管或套管针(诸如图1A至图2中所示的套管针)插入腹腔中。套管针可提供端口，通过该端口可将其他外科器械传递到患者体内以执行多种手术。

微创手术的发展使手术越来越复杂，从而需要多种器械和体内精准的操纵。由于由套管针提供的进入空间有限并且与之相关联的伤口尺寸相对较大，因此一种解决方案是使用经皮外科器械直接插入到体腔中并且用于补充通过一个或多个套管针引入的器械。例如，已经开发出涉及附加的经皮器械来帮助回缩器官和结构的手术。在其他手术中，具有可移除端部执行器的一个或多个经皮器械与可适应各种端部执行器的通道的套管针结合使用，以用于在体内与器械连接。经皮插入的外科器械(即在没有进入装置的情况下直接穿过组织)可通过减小所形成的伤口尺寸而进一步减少对患者的创伤和瘢痕形成。此类器械的附加细节可见于例如标题为“在体内更换端部执行器的方法(Method For Exchanging EndEffectors In Vivo)”的授予Spivey等人的美国专利申请公布2011/0087267中，该专利申请据此以引用方式并入本文。

然而，增加经皮插入的外科器械的使用并非没有挑战。例如，使用经皮插入的外科器械可需要大量操作人员同时操纵经皮插入的器械，提供传递端部执行器的通路的套管针，以及用于通过套管针递送端部执行器并将其附接到器械的远侧端部的装载装置。当按顺序使用几个端部执行器以执行不同任务(例如，抓紧、切割等)时，该操作的复杂性变得复杂。在这种情况下，外科医生或其他使用者被迫应付所述多个端部执行器连同至少一个装载装置、套管针和经皮器械。

此外，很难将端部执行器从患者身体内部的经皮插入的器械成功地附接或移除。造成这种情况的原因很多，最重要的是在其中操纵器械轴和端部执行器的封闭且远程的环境。外科医生可难以确保外科套管针的直轴和经皮器械的直轴在联接或脱离端部执行器时处于对准状态。此外，在这种封闭环境中难以确定端部执行器何时完全并且成功地联接到经皮器械和/或装载装置。然而，做出该决定可以是重要的，因为在将一个端部执行器连接到另一个器械之前过早从一个器械释放该端部执行器可使端部执行器掉落到体腔内，从而需要更多的时间和行动才能将其取回。

解决这些挑战的一个尝试是利用套管针作为用于将经皮插入的器械的远侧端部传递离开患者身体以更换端部执行器的装置。然而，在“错误”方向(即从其远侧端部朝向其近侧端部)上使器械(具有或不具有所附接的端部执行器)穿过套管针可损坏存在于套管针中的一个或多个密封件，所述密封件有助于保持气腹。这是因为套管针密封件常常被设计成具有面向从近侧到远侧的器械通道的“鸭嘴”或其他形状。