[发明专利]利用内部监测使机动车辆自主泊车的方法、驾驶员辅助系统和机动车辆

说明书

本发明涉及用于机动车辆(1)的自主泊车的方法，其中机动车辆(1)位于起始位置(5)，其中起始位置(5)关联于具有多个停车位(6)的停车场(7)，借助于泊车控制装置(4)选取所述停车位(6)中的一个用于机动车辆(1)的泊车，并确定轨迹(12)以用于将机动车辆(1)从起始位置(5)自主移动到选取的停车位(6)，所述泊车控制装置(4)接收到描述所述机动车辆(1)的内部(16)的内部数据，并且所述泊车控制装置(4)基于所接收的内部数据检验所述机动车辆(1)的内部(16)是否存在活动实体，则，并且如果所述活动实体处于所述内部(16)，则保持为不进行将所述机动车辆(1)沿着所确定的轨迹(12)的移动。

技术领域

本发明涉及用于机动车辆的自主泊车的方法，其中机动车辆位于起始位置，其中起始位置关联于具有多个停车位的停车场，借助于泊车控制装置选取停车位中的一个用于机动车辆的泊车，并确定轨迹以用于将机动车辆从起始位置自主移动到选取的停车位。另外，本发明涉及机动车辆的驾驶员辅助系统。最后，本发明涉及一种机动车辆。

背景技术

现在，其兴趣特别针对用于辅助驾驶员驾驶机动车辆的驾驶员辅助系统。其中，驾驶员辅助系统在现有技术的不同实施例中是已知的。例如，使用驾驶员辅助系统，以帮助驾驶员停放到停车位。此外，已经提出了所谓的代客泊车系统，其用于将机动车辆自主停放在具有多个停车位的停车场的停车位中。在此，驾驶员可以例如将机动车辆置于起始位置。随后，他可离开机动车辆，并通过机动车辆外部的操作装置启动自主泊车程序。随后，机动车辆从起始位置自主移动到选取的停车位。当驾驶员再次需要机动车辆时，他可以通过机动车辆外部的操作装置发出相应的控制信号，由此，机动车辆又从停车位自主移回到起始位置。

此外，从现有技术中已知驾驶员辅助系统，借助于该系统，可以监测机动车辆的内部。在此，在机动车辆已经放置之后，例如可以检查机动车辆的内部是否有活动实体。例如，在US 9 041 523B1中描述了这种系统。

发明内容

本发明的目的是展示一种解决方案，表明如何能够更安全和可靠地配置自主操纵机动车辆的方法。

根据本发明，该目的通过具有根据相应的独立权利要求的特征的一种方法、一种驾驶员辅助系统以及一种机动车辆来解决。本发明的有利发展是从属权利要求、说明书和附图的主题。

根据本发明的方法用于机动车辆的自主泊车。在此，机动车辆位于起始位置，其中起始位置关联于具有多个停车位的停车场。另外，借助于泊车控制装置，为机动车辆从停车位中选取一个停车位以用于机动车辆的泊车，并确定一轨迹以用于将机动车辆从起始位置自主移动到选取的停车位。此外，借助于接收到描述机动车辆内部的内部数据，并且基于接收的内部数据检验活动实体是否处于机动车辆的内部。在其中，如果活动实体处于内部，则保持不进行机动车辆沿着所确定的轨迹的移动。

当前，汽车将自主或自动停放。借助于驾驶员辅助系统，可以将机动车辆操纵进入到停车位中。该驾驶员辅助系统特别形成为所谓的代客泊车系统。机动车辆也可以借助于输送系统(例如传送带或自动操作机)移动到停车位中。为执行自主泊车程序，机动车辆可以首先位于起始位置。该起始位置与停车场相关联。这个停车场可以是例如公共或私人停车场的一部分。这个停车场也可以位于在停车库内，或者可以是停车库的部分。停车场也可以布置在自动泊车系统中，或者可以是自动泊车系统的部分。停车场包括有多个停车位。停车位描述了机动车辆的泊车区域。停车位也可以是保留区域，机动车辆在该保留区域内自动移动。借助于泊车控制装置，首先选择一个停车位用于机动车辆的泊车。至此，例如，泊车控制装置可以从停车场的管理系统接收到相应的数据。例如，该数据可以描述停车场中的哪些停车位是空闲的。另外，这些数据可以包含空闲停车场的位置信息。此外，借助于泊车控制装置接收的这个数据可以具有关于停车场的几何构造的信息。它可以例如以数字地图的方式形成。根据接收的数据，泊车控制装置然后可以选择空闲停车位中的一个停车位，并且确定一轨迹，机动车辆沿着该轨迹从起始位置移动到选取的停车位。