[发明专利]用于设置轮胎检查设备的方法和设置装置

权利要求书

1.一种用于设置轮胎检查设备的方法，所述设备(1)至少包括：

用于支撑轮胎(2)的支撑基座(34)；

第一获取装置(430)和第二获取装置(43a)，用于获取代表位于所述支撑基座(34)上的所述轮胎(2)的图像；

第一机器人构件(40a)，用于移动所述第二获取装置(43a)，所述第一机器人构件(40a)是拟人化机器人臂；

其中，所述方法包括：

提供设置装置(100)，所述设置装置包括：

第一壁(110)，在所述第一壁上存在第一预定形状(F1)；

第二壁(120)，在所述第二壁上存在第二预定形状(F2)，

所述第二壁(120)与所述第一壁(110)平行且不共面；

顶表面(130)；

布置在所述顶表面(130)上的中央参照物(140)，所述中央参照物(140)包括从所述顶表面(130)延伸的尖状突起(140a)；

执行至少第二设置，其中：

所述第二设置设定移动所述第二获取装置(43a)的所述第一机器人构件(40a)，并且包括：

将所述设置装置(100)定位在所述支撑基座(34)上的第二位置(P2)中；

执行所述设置装置(100)的第二组运动；

根据所述中央参照物(140)所处的位置执行所述第一机器人构件(40a)的配置。

2.根据权利要求1所述的方法，包括执行第一设置，其中所述第一设置设定所述第一获取装置(430)，并且包括：

将所述设置装置(100)定位在所述支撑基座(34)上的第一位置(P1)中；

执行所述设置装置(100)的第一组运动；

根据所述第一预定形状(F1)和第二预定形状(F2)执行所述第一获取装置(430)的校准。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述校准包括：

当所述设置装置(100)处于不同位置时，通过所述第一获取装置(430)获取代表所述第一壁(110)和所述第二壁(120)的图像(W)；

根据所获取的图像(W)建立真实空间中的点与由所述第一获取装置(430)获取的图像的像素之间的对应关系。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，执行所述校准包括相互比较所获取的图像(W)或者将所获取的图像与之前存储的参照物进行比较，根据所述比较建立所述对应关系。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其中：

所述第一位置(P1)相对于所述支撑基座(34)的竖直的旋转轴线(Y)偏心；

所述第一组运动包括使所述支撑基座(34)绕所述旋转轴线(Y)旋转；

获取所述图像(W)包括获取所述设置装置(100)的第一图像(W1)，每个第一图像代表所述第一壁(120)和第二壁(130)，当所述设置装置(100)处于相应的角度位置中时获取所述第一图像(W1)中的每个第一图像。

6.根据权利要求3或4所述的方法，其中：

所述第一组运动包括使所述设置装置(100)相对于所述支撑基座(34)平移，使得所述设置装置(100)将处于所述支撑基座(34)上的另一位置(PX)；

获取所述图像(W)包括获取代表处于所述另一位置(PX)中的所述设置装置(100)的至少一个第二图像(W2)。

7.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其中，所述配置包括：

当所述设置装置(100)处于借助于所述第二组运动到达的位置时，通过所述第一机器人构件(40a)获取所述中央参照物(140)的位置；

存储所获取的位置；

根据所获取的位置生成用于所述第一机器人构件(40a)的虚拟参照系。

8.根据权利要求7所述的方法，其中：

所述第二位置(P2)是位于所述支撑基座(34)的中心的位置；

当所述设置装置(100)处于所述第二位置(P2)时，获取所述中央参照物(140)的至少一个位置。