[发明专利]机器人控制器系统及方法

权利要求书

1.一种用于控制工业机器人(1)的方法，所述方法由机器人控制器系统(2)执行，所述机器人控制器系统包括被连接至工业机器人的本地部分、以及能够连接至所述本地部分的远程云部分(4)，所述本地部分包括第一实时分区(5)和第二非实时分区(6)，其中所述第一实时分区在实时操作系统上操作，所述第二非实时分区在通用操作系统上操作，并且所述方法包括以下步骤：

将所述机器人控制器系统的完整文件系统的本地缓存储存(10)在所述第二非实时分区(6)中，其中所述完整文件系统包括具有驱动器的操作系统、根文件系统、机器人控制器应用、以及用户和系统数据；

将所述完整文件系统储存(11)在所述远程云部分(4)中；以及

从所述第一实时分区(5)实时控制(15)所述工业机器人。

2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括以下步骤：通过比较远程完整文件系统的第一时间戳与所述完整文件系统的所述本地缓存的第二时间戳，来确定(12)所述本地缓存是否准确。

3.根据权利要求2所述的方法，进一步包括以下步骤：

当所述本地缓存的所述第二时间戳被确定为比所述远程云部分的所述第一时间戳旧时，将所述远程完整文件系统传输(13)至所述完整文件系统的所述本地缓存；以及

当所述远程云部分的所述第一时间戳被确定为比所述本地缓存的所述第二时间戳旧时，将所述完整文件系统的所述本地缓存传输(14)至所述远程云部分。

4.一种用于工业机器人(1)的机器人控制器(3)，所述机器人控制器被连接至工业机器人(1)，并且能够连接至远程云部分(4)，所述机器人控制器(3)包括本地第一实时分区(5)和本地第二非实时分区(6)，其中所述第一实时分区在实时操作系统上操作，所述第二非实时分区在通用操作系统上操作，以及其中所述第一实时分区被配置为实时控制所述工业机器人，所述第二非实时分区被配置为储存所述远程云部分中储存的完整文件系统的本地缓存，其中所述完整文件系统包括具有驱动器的操作系统、根文件系统、机器人控制器应用、以及用户和系统数据。

5.根据权利要求4所述的机器人控制器，其中在所述远程云部分存储的所述完整文件系统具有第一时间戳，在所述本地缓存中存储的所述完整文件系统具有第二时间戳，并且所述机器人控制器被配置为通过比较所述第一时间戳和所述第二时间戳，来确定所述本地缓存是否准确。

6.权利要求5所述的机器人控制器，其中所述机器人控制器被配置为在所述本地缓存存储的所述完整文件系统被确定为比在所述远程云部分中存储的所述完整文件系统旧时、接收所述远程完整文件系统，并且被配置为在所述远程云部分被确定为比所述本地缓存的所述完整文件系统旧时、传输所述完整文件系统的本地缓存中存储的所述完整文件系统。

7.一种机器人装置，包括工业机器人及根据权利要求4-6中任意一项所述的机器人控制器。

8.一种计算机程序产品(62、63)，包括计算机程序(64、65)及储存有所述计算机程序的计算机可读存储装置，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码当在机器人控制器系统(2)的处理器上运行时使得所述机器人控制器：

将所述机器人控制器的完整文件系统的本地缓存储存(10)在第二非实时分区中；

将所述机器人控制器的所述完整文件系统储存(11)在远程云部分中，其中所述完整文件系统包括具有驱动器的操作系统、根文件系统、机器人控制器应用、以及用户和系统数据；以及

从第一实时分区实时控制(15)工业机器人，其中所述第一实时分区在实时操作系统上操作，所述第二非实时分区在通用操作系统上操作。